roboforum.ru

>Поэтому и отрабатывается алгоритм DN Диаграмм расстояний.
ХА. Я передвигаю по квартире стулья, обогреватель, стол, открываю/закрываю двери, гирю и ставлю сумки. Как думаешь, какова эффективность действия системы ДР в моей квартире?

Т.е. у тебя есть сонар, который сквозь сумки до стен бьёт?

Добавлено спустя 4 минуты 52 секунды:
Или система полчаса водит головой по горизонтали на 360градусов и делает n-кол-во таких кругов, изменяя угол по вертикали?

Соглашусь, у каждого свои требования. В принципе, на безрыбье, это не самый плохой способ определения локальных координат. Особенно, если из головы робота сделать купол, утыканный кучей сонаров(единственный минус, дорого).

Vorral писал(а):Или система полчаса водит головой по горизонтали на 360градусов и делает n-кол-во таких кругов, изменяя угол по вертикали?

А сходить по уже указаной ссылке [[OR-TT-DiaNa]] и почитать алгоритм???

Там описан алгоритм сканирования, а дальше задаем коофициент соответстви 85% допустим,
и изменяем конфигурацию комнаты на 15% то получим узнавание помещения.
А узнав помещение нам уже не надо каждые пять минут делать полное сканирование дастаточно снимать 2 измерения
под углом 90гр по ним в легкую получается смещение относительно предыдущей точки.

Я понимаю что немного сумбурно ... нато и пишиться в вику что бы разложить иструктурировать.

Нарисовано, на бумажке, очень даже ничего выглядит ))) Немного оформлю и выложу в вику

Читал, много думал. Получается мы вводим класс точек DCR, в которые можно попасть путём уравнивания по направлению S-N, а потом по направлению W-E. А каким свойствам удовлетворяет такой класс точек?

Например в диагональном SW-NE или SE-NW корридоре множество таких точек - это линия проведенная по центру коридора вдоль всего коридора.

Давай чуть скорректируем. Пусть X - исходная точка, а F(X) - точка куда робот попадает специальным алгоритмом после приведения в точку, из которой меряем DCR.

Мне кажется, что надо требовать, чтобы хотя-бы F(F(X))=F(X), т.е. чтобы позиция измерения DCR была стабильной. А сейчас при последовательном S-N + W-E уравнивании это не так. Могу привести пример, надо? Рисовать просто так лень.

Можно потребовать уравниваться в цикле по S-N, а потом по W-E, а потом снова, пока не стабилизируемся.

Но там наверное можно злые конфигурации помещений подобрать в которых стабилизация не наступает никогда

Сам темой не занимался, но...
...я где-то встречал инфу о выделении реперов на изображениях: реперами служили "углы". Причем вроде бы обосновывалась и стабильность тоже. Если ничего не путаю, то говорилось о том, что если из вершины идет 3 луча и ни один из них не лежит на одной прямой, то это тру угол

Как-то так. Ни на что не претендую, может и банальщина. А может на умную мысль натолкну. В общем, в рамках штурма