Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

=DeaD=

Возникла забавная идея безкоординатного запоминания локаций, если окружение не изменяется почти - составлять круговые диаграммы расстояний до препятствий и сравнивать их друг с увиденными ранее - если совпало почти - считаем что находимся в той же точке.

EdGull

Это называется ассоциативная память... :-)

Если к ней еще прикрутить систему голосований на логике или паралельной памяти (т.е. без тактования), то получится почти как у любого живого организма, распознование образов за один такт...
Я всегда говорил, что надо память выпускать сразу с обслуживающей логикой и тогда вне зависимости от объема информации поиск всегда будет занимать один такт.

Виталий

Эта забавная идея уже давно реализована под различными названиями.
В частности такая штука исследовалась для роботов которые составляют карту местности сообща.
Работа называлась что-то типа "Probablistic approach in mobile robot navigation".

Ну а по поводу реализации - я этим и собирался заняться в ближайшее время.

Добавлено спустя 2 минуты 12 секунд:
Такая тема кстати была и для зрения... запоминали фичи в привязке к месту.

=DeaD=

Виталий писал(а):

Эта забавная идея уже давно реализована под различными названиями.
В частности такая штука исследовалась для роботов которые составляют карту местности сообща.
Работа называлась что-то типа "Probablistic approach in mobile robot navigation".

Ну а по поводу реализации - я этим и собирался заняться в ближайшее время.

Добавлено спустя 2 минуты 12 секунд:
Такая тема кстати была и для зрения... запоминали фичи в привязке к месту.

Тут фишка в том, что этот метод можно использовать даже для роботов на базе ATMega16 с подцепленной внешней микрой памяти. Очень мало вычислительных мощностей требуется для метода в базовом варианте.

Виталий

Есть такое...
Вот хочу проверить жизнеспособность этого метода...
Ну вот план моего эксперимента...
1. Привести в порядок дальномер и прочая техническая часть...
2. Научить ездить по карте на основании дальномера (вручную снять "отпечатки" с местности).
3. Обучить ездить по камере на основании дальномера (т.е. система с дальномером учит систему с камерой).
4. Обучить ездить по 2 источникам. Дальномер и камера.

Цель движения - фотоохота. Из комнаты А в комнату Б и заснять QRCode.

EdGull

это на базе ПК?

Виталий

Дальномер - КПК (ASUS A730w).
Камера - ПК естественно. Ну можно и КПК при желании.

EdGull

Дальномер чем меряет?

Виталий

ИК-дальномер SHARP

Myp

ой а можно спросить?
а как дальномер к КПК прикручен?

Виталий

Там еще ARM.

Myp

ааа
а я чото подумал что както напрямую

SkyStorm

=DeaD= писал(а):

Возникла забавная идея безкоординатного запоминания локаций, если окружение не изменяется почти - составлять круговые диаграммы расстояний до препятствий и сравнивать их друг с увиденными ранее - если совпало почти - считаем что находимся в той же точке.

Мысли и варианты реализации.
Аппаратная часть
1. Два сонара(SRF08) ~100$
2. Серва(HS-311) ~ 10$
3. Компас(CMPS03) ~50$
4. Крепление для сонаров на серву ~5$
Крепим сонары на серву по одной оси, но в разные стороны.

Алгоритм построения карты помещения:
1. позиционируем ось робота на North, для чего используем Компас(CMPS03).
2. делаем замеры каждые 45 град. макс дальность сонара(SRF08) 6 метров.
3. если угол поворота сервы 180 градусов, то к пункту 6.
4. если угол поворота сервы 90 градусов, позиционируем ось робота на West, для чего используем Компас(CMPS03).
5. делаем замеры каждые 45 град
6. получили 8 измерений соответственно при 45гр (при 15гр 24 измерения, а при 1гр 360

Компас(CMPS03) позволяет достичь точности измерения в 0.1 гр.
7. Соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения.

Недостатки:
- К сожалению углы помещения окажутся спрямленными.
- Точность оставляет желать лучшего, но возможно улучшение - нескольких замеров и объединение результатов.

Какие у кого есть мысли по выше изложенному???

=DeaD=

Мысли такие - так можно замерить своё положение в очень ограниченном количестве точек, предложенный мною способ имхо имеет смысл когда робот облеплен сонарами по периметру, тогда он может с шагом 5см замерять расстояния и не особо тормозить при этом.

Виталий

Из алгоритма п.1 можно убрать.

roboforum.ru

Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Кто сейчас на конференции