Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

=DeaD=

Виталий писал(а):

Из алгоритма п.1 можно убрать.

Теоретически да, но тогда поиск тяжелым будет. Или надо какой-то инвариант разрабатывать, по которому искать, который будет слабо подвержен малым или единичным ошибкам.

frig

если частота измерений будет достаточно высока по отношению к скорости изменения обстановки или положения, то достаточно будет вычислять изменение собственного положения.

а от абсолютных координат вообще надо уходить.

SkyStorm

=DeaD= писал(а):

Мысли такие - так можно замерить своё положение в очень ограниченном количестве точек,
предложенный мною способ имхо имеет смысл когда робот облеплен сонарами по периметру,
тогда он может с шагом 5см замерять расстояния и не особо тормозить при этом.

Расмотрим вариант с 8 сонарами на борту(~400$) что он нам дает.
Время чтения сонара 75 мсек * 8 = 0.6 сек
Если сравнить с парой на серве(~110$), при угле поворота 180 гр,
насколько я помню HS-311 имеет след характеристики Operating Speed (4.8V): 0.19sec/60° at no load,
соотв 180° / 60° * 0.19sec = 0.57 sec на вращение + 0.6 сек (8 чтений сонара)
Так что время потрачено больше в 2 раза насколько это критично???
Будем читать раз в 10 см а не в 5 ...

Другой вопрос зачем нам составлять диаграмму каждые 5 см???
- составление карты, для карты проще оставаясь на месте увеличить количество шагов поворота сервы.
- определение позиции робота, для этого привязавшись к карте достаточно делать 2 измерения, допустим в точке А берем North=Y1 и West=X1, перемещаемся в точку B с координатами соотв X2, Y2.
Пройденый путь(по прямой) P = ((X2-X1)*(Y2-Y1))/2

Виталий писал(а):

Из алгоритма п.1 можно убрать.

В принципе можно и убрать, тогда брать с компаса текущий угол относительно North и более извращено управлять сервой.

frig писал(а):

а от абсолютных координат вообще надо уходить.

К абсолютным наоборот надо стремится ))) если бы робот по GPS определял свое положение ...
но GPS на роботе пока у нас в будущем )))

=DeaD=

SkyStorm писал(а):

Расмотрим вариант с 8 сонарами на борту(~400$) что он нам дает.
Время чтения сонара 75 мсек * 8 = 0.6 сек
Если сравнить с парой на серве(~110$), при угле поворота 180 гр,
насколько я помню HS-311 имеет след характеристики Operating Speed (4.8V): 0.19sec/60° at no load,
соотв 180° / 60° * 0.19sec = 0.57 sec на вращение + 0.6 сек (8 чтений сонара)
Так что время потрачено больше в 2 раза насколько это критично???
Будем читать раз в 10 см а не в 5 ...

Хм, если считать, что под углом 90° уже нельзя одновременно сонаром пулять - тогда конечно проблема. Но по моему у них не настолько широкие диаграммы направленности... или настолько?

SkyStorm писал(а):

Другой вопрос зачем нам составлять диаграмму каждые 5 см???
- составление карты, для карты проще оставаясь на месте увеличить количество шагов поворота сервы.
- определение позиции робота, для этого привязавшись к карте достаточно делать 2 измерения, допустим в точке А берем North=Y1 и West=X1, перемещаемся в точку B с координатами соотв X2, Y2.
Пройденый путь(по прямой) P = ((X2-X1)*(Y2-Y1))/2

Ничего не понял, у вас есть диаграммы для 50 точек карты разрозненных - как теперь, сняв диаграмму в 51-й точки, понять где мы, если мы в радиусе 30см от этой точки не снимали диаграмму? Как гарантировать хотя-бы приблизительное понимание, что мы в неоднозначном положении?

frig

Цитата:

К абсолютным наоборот надо стремится )))

я не знаю своих координат даже с точностью в несколько десятков метров. тем не менее я вполне прохожу в дверные проемы (и даже часто пригибаюсь, чтобы головой не удариться) и обхожу углы. а еще могу проехать на автомобиле 600 километров в одну сторону (опять же не зная своих координат.) и вернуться в ту же точку где и был с точность, наверное сантиметров 10.

стремиться конечно можно, да вот только зачем?

Цитата:

если бы робот по GPS определял свое положение ...

то он был бы от него зависим. а это потенциальные проблемы для работы в лесу, под землей и (о ужас!) на марсе тоже.
гдето читал прикол, что американские студенты встроили в костюм для обследования луны gps

Цитата:

но GPS на роботе пока у нас в будущем )))

сомнения меня терзают на этот счет...

SkyStorm

To: Frig - спорные утверждения
давай тебе завяжим глаза и сделай то же самое )))
или еще прикольнее выведем в казакскую степь и поставим задачу сделать коробочку со стороной в километр
и выйти в ту же точку с точностью в метр
Я вот помню как в штатах имея на руках карту + GPS навигатор заблудился в 4х уровневой развязке,
ездил там порядка 20 минут потом плюнул выехал на хайвэй и привязавшись по навигатору нашли направление.
To: =DeaD= - побумагам диаграмма направленности примерно 30-45 градусов.

Развитие темы в проекте [[OR-TT-DiaNa]] в вике. здесь продолжаем обсуждение если кому есть что сказать.

RoboTok

У меня с 3-им кольцом были проблемы. Не мог привыкнуть, что если едешь прямо по кольцу не куда не сворачивая, то можно съехать с него.

frig

Цитата:

или еще прикольнее выведем в казакскую степь и поставим задачу сделать коробочку со стороной в километр

а зачем? да, такая задача давно решена при помощи GPS. а вот задача навигации по комнате еще нормально не решена. и gps поможет мало. кстати, отъехать на автомобиле 100 км и потом вернуться в ту же точку можно без абсолютных координат.

EdGull

зимой в тундре тоже? :wink:

RoboTok

Если снег не пойдёт и в Тундре зимой...

frig

в любом случае смысл в том, что люди очень долго и успешно обходятся БЕЗ абсолютных координат (кстати все животные тоже) и нормально себя при этом чувствуют. А животные еще и перелеты-миграции совершают такие, что роботам и не снились.

Vorral

RoboTok

Короче метки рулят.
Пописал на дерево и знаешь, где твой дом...

EdGull

а это и есть маяк

Vorral

Животные "метят" территорию не для последующей ориентации, а для обозначения/предупреждения чужаков.

Добавлено спустя 10 минут:
Использование заранее подготовленных маяков, ведёт к зависимости робота, от них(в случаи GPS, это спутники). Маяками должны становится любые, заранее не подготовленные объекты: деревья, заборы, машины, дома, озёра и т.д. В последствии именно по ним он должен строить свои локальные координаты. При дополнительном использовании GPS эти координаты можно привязать к глобальным. Хотя лучше воспользоваться не спутниками, а ест-ными маяками: звёздами.

roboforum.ru

Запоминание локаций по признакам - диаграмма расстояний

Кто сейчас на конференции