roboforum.ru

Ангел, погодь ты
1) Аскар, почему в функцию СетКомпаре передаешь мс? Разве второй параметр - это время?
2) сколько временных отрезков 1000 мс в двадцати миллисекундах?

Ну, а дальше? Где рабочий код?

как наиграетесь с таймингами, подумайте над этим:
нет 995х серв, есть куча разных 995х (разная механика и электроника). разный физический ограничитель угла. у одних примерно 180, у других 190, у третьих 170,... крутите и проверяете, что максимум может ваша серва. потом разный софтовый диапазон, очень часто в подобных это 750..2250, но опять нужно проверять. легко может быть +-250 в любую (хоть в обе) сторону. т.е. может и 1000..2000, а может и 500..2000 или 750..2000 или 500..2500,... больше, чем +-250 врядли, хотя хз что есть на белом свете. но скорей всего именно примерно 750..2250. потом бывает ещё, что выяснил, какой у неё диапазон, а при управлении до физических максимумов ой как далеко. решается подпайкой резюков. и ещё раз напоминаю про то, что они разные - каждую калибровать нужно (соотносите, что на серву подали и на сколько она проворачивается). никто не мешает совмещать вариант резюков с калибровкой.

аха, ко всем родимым индивидуально. только как вы таким кодом сразу двадцатью собираетесь управлять?

Askar писал(а):У меня выходит 200-700 (180)

очень врядли. не, всякое конечно может быть, но больше похоже, что у вас в коде ошибки.
трыхтит непонятно. они все не бесшумные, всё остальное с вариациями - может с механикой чего, может с электроникой, может из-за управляющих импульсов.

Angel71 писал(а):аха, ко всем родимым индивидуально. только как вы таким кодом сразу двадцатью собираетесь управлять?

Это уже другая проблема, всему свое время... =) С начало нужно с этим таймером разобраться а потом уже о двадцати думать...
Вопрос я так на будущие задал =)
Вот тут народ управляет =)
http://easyelectronics.ru/upravlenie-mn ... hinok.html
http://alex-exe.ru/radio/robotics/servo-pc/
http://habrahabr.ru/post/147940/

Все я понял зачем этот делитель нужен. Он делит 20000 на пределитель что бы пооучить мс за тик. Давай продолжать... в общем на 200 он уходит у меня в левый край, на 460 по сережине... а вот на правый он уходит на 700~ но там слышны маленькие тики и вибрирует

Чесно сказать я вообще запутался в этом таймере... =)
В общем по порядку...
В одном некоторых примерах я подсмотрел на код... и поставил такие же значения

Пределитель
uint16_t Prescaler = ( (SystemCoreClock / 2) / 1000000) - 1; // 1hz
Период
uint16_t Period = 20000-1; // 20000; // 20 ms
Пульс или как его там ещё называют импульс, поставил 200, при котором серва уходит влево при 460 серва уходит по середине, я так понимаю это 90 градусов, при 700 серва уходит вправо. Это я так понимаю 180 градусов.

200, 460, 700 я так понимаю это импульсы которые отправлятся 20 милисикунд на серву.

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <stdio.h>
#include <stm32f4xx.h>
#include <stm32f4xx_gpio.h>
#include <stm32f4xx_rcc.h>
#include <stm32f4xx_tim.h>

#include <stm32f4xx_exti.h>
#include <misc.h>
#include <stm32f4xx_syscfg.h>


__IO uint16_t SERVO_0 = 200;      // 1000 us = 1 ms
__IO uint16_t SERVO_180 = 950;      // 2000 us = 2 ms
//#define SERVO_180 1200
//#define SERVO_0 200

// Функция устанавливает позицию вала (в градусах)
void set_pos(uint8_t pos)
{
  uint32_t tmp=(SERVO_180 - SERVO_0) / 180 ;
  uint16_t ServoPulse = SERVO_0 + tmp * pos;
  TIM_SetCompare1(TIM4, ServoPulse );
  //TIM2->CCR2 = SERVO_0 + tmp * pos;
}

// Функция задержки
void delay(void)
{
  volatile uint32_t i;
  for (i=1; i != 0xFFFF; i++)
    ;
 }


int main(void)
{
  SystemInit();

  // Инициализация портов вводов/вывода
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; // Ножка PD12
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);


  //------------------------------------------------------------------------------------------
  // Инициализируем таймер 4
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

  uint16_t Prescaler =  ( (SystemCoreClock / 2) / 1000000) - 1; // 1hz
  uint16_t Period = 20000-1; // 20000; // 20 ms

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_TimeBaseStructInit (&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = Prescaler;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Period;
  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

  // Разрешаем таймеру обращаться к выходу PD12
  GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM4);
  //------------------------------------------------------------------------------------------
  // Инициализируем ШИМ
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = SERVO_0;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);



  delay();
  TIM_SetCompare1(TIM4, 460); // 90
  delay();
  TIM_SetCompare1(TIM4, 760 ); // 180



  //Начинаем крутить сервой от 0 до 180 градусов.
/*
  uint8_t i;
  while(1)
  {
    for (i=0;i<=180;i++)
    {
      delay();
      set_pos(i);
    }
  }
*/

  while (1)  {  }
}

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
Ребята может поможете?...

а какой серво контролер можешь посоветовать для 20 приводов? Для STM32F4?