roboforum.ru

а как ты на обычную лампочку ездишь?
также, у нас же 2 ИК-фототранзистора

Мощный ИК-диод горит постоянно - на него бот будет наводиться "на свет"

т.е. все маяки одноввременно будут гореть?

достаточно одному боту особо шустрому и тупому встать перед буем чтобы все остальные потеряли сигнал

тоесть буй должен быть раза в 2 выше средней высоты минибота
на штанге както чтоли...

А ТСОП у минибота что при этом делает? Он же должен принимать код буя, иначе засветка не дает ничего. Мотнул бошкой влево-вправо, получил код буя (при условии, что оба глаза засвечены одинаково) - только тогда можешь считать, что знаешь направление на буй.

В твоем случае беда та же - пока бот не получит коды с каждого буя - он не сможет между ними проехать. Только при этом в ситуации с воротами его будет колбасить, т.к. он не будет успевать повернуться до равномерной засветки глаз за время передачи посылки буем. При этом при наведении на буй 5 (с целью определения его положения) бот будет попеременно получать посылки то от 5-го, то от 4-го... Как он будет наводиться, если учитывать, что скорость передачи кода гораздо выше, чем скорость поворота бота?
Как ты видишь работу твоей системы в таких условиях? Распиши подробно,а то может я не догоняю...

да, согласен.

видоизменяю свое описание:
т.к. передается код 63 буев и два старших бита в байте все-равно гуляют, то делаем так:
в коде буя младшие 6 бит - это его номер,
седьмой бит: "1" - объезжаем справа, "0" - объезжаем слева
восьмой бит: на будущее

Задача ботов каждый буй объехать с правильной стороны. после объезда буя N, надо объехать буй с кодом N+1.

Только надо еще придумать, как бот будет определять, что буй он уже объехал и пора искать следующий, а не кататься по кругу...

направленные излучатели - это прально. только вопрос огибания буя не решен - как понять, что мы не просто потеряли буй из виду, а его объезжаем? Ведь у бота принимающий ТСОП в трубке на морде... Значит, когда уперлись в буй (сработал бампер), надо повернуться в соответствующую сторону, с которой надо объезжать, и ехать + смотреть боковым ТСОПом на этот буй, а носовым ТСОПом ловить сигнал следующего маяка. Как поймали - отваливаться от объезда буя и дуть к следующему. Итого, у нас уже три ТСОПа на борту. + бамперы, чтоб объезжать... чем дальше - тем сложнее

а вот помехоустойчивее кодировать нафига? маяк передает код от одного до нескольких раз в секунду. Скорее больше, чем меньше... Ну получим один раз что-то левое, и что?
Если ошибка в младших 6 битах, то получим просто код другого маяка, а т.к. едем на один вполне определенный, то его проигнорируем.
Если ошибка в седьмом бите - то за время подъезда к маяку мы столько раз код получить успеем, что статистика банальная нам скажет, с какой стороны ехать


ЗЫ
Эд, а ты чего молчишь?

я тока через час-два смогу продолжить обсуждать

Ехал бот к бую 2, видел его, не отвлекался... До буя еще метра полтора-два не доехал, а тут его в бок "товарищ" пнул. Бот из виду потерял буй и стал искать буй с номером 3.

я писал про забор. ну поищет он буй, поищет и успокоится. нетути его. а вот когда доедет до буя 2, начнет объезжать его с нужной стороны - тогда и появится в после зрения буй со следующим номером. или с первым номером который далеко позади. так можно будет использовать адреса повторно.

И чем эта ситуация с точки зрения бота отличается от потери буя из виду за счет того, что к нему подъехали?

если его хорошенько пнут мимо нужного буя - это вполне можно считать правильным проездом

условий должно быть 2 - я вижу буй с младшим адресом с нужной стороны, я вижу буй со следующим адресом и еду к нему. объезд будет с нужной стороны.

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
а если зашить боту карту прохождения маяков по нескольким маршрутам то получится не хилая система навигации.