Кстати!!! А чё сидим? Кого ждем???
Надо срочно накидать АЛГОРИТМ работы управления движками в ПИД режиме.
Указываем процедуре на какой скорости и сколько тиков энкодера надо сделать. Имеем показания энкодера и имеем возможность менять скважность ШИМа.
Надо чтобы процедура сама подстраивала на ходу в не зависимости от напряжения питания и нагрузки на колесо.
Если процедура считает что выполнить не возможно, то пусть вернет код ошибки почему она не может этого сделать...
например, подаю 100% ШИМ а колесо не крутится, значит оно заблокированно.
или данную скорость набрать не возможно, потому как низкое напряжение, максимально возможно такое-то...
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
А может это лучше на вике обсуждать, может там будет удобей?..
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
PID расписан и применен в апноутах
- простейший PID для srvo - AN532
- Управление двумя моторами с энкодером квадратурным - AN696
- Еще AN718 и другие по слову "PID"
Есть там и прога для ПК для отладки ПИД.
=======
В "Опенсерво" конечно же ПИД реализован.
=======
В апноутах AVR где есть "motor control" - список там.
(в низу ...)
Но расписано туманно ...
=======
И сервопривод с энкодерами и ПИД на AVR от ВЕЛИКОГО ЭлмЧена
- простейший PID для srvo - AN532
- Управление двумя моторами с энкодером квадратурным - AN696
- Еще AN718 и другие по слову "PID"
Есть там и прога для ПК для отладки ПИД.
=======
В "Опенсерво" конечно же ПИД реализован.
=======
В апноутах AVR где есть "motor control" - список там.
(в низу ...)
Но расписано туманно ...
=======
И сервопривод с энкодерами и ПИД на AVR от ВЕЛИКОГО ЭлмЧена
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
Слушай, давай без вот этих твоих заморочек... 
Или ты считаешь, что описанные там алгоритмя подойдут для нас 100%?
Или ты считаешь, что описанные там алгоритмя подойдут для нас 100%?
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
AN532 совсем простой в целых числах до 100 всё сделано.
Я просто дал наводки где почитать что-то про ПИД и его реализацию втянувшимся, и исходники со схемами там есть.
Я просто дал наводки где почитать что-то про ПИД и его реализацию втянувшимся, и исходники со схемами там есть.
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
В каком формате вывешивать?
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
а ты каменты напиши поподробней
в архивчик запакуй и выкладывай:)
в архивчик запакуй и выкладывай:)
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
Зачем к алгоритму каменты?
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
Victorovych писал(а):Зачем к алгоритму каменты?
для несообразительныхRe: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
Мне не надо читать!!!...
Мне нужно обсуждение алгоритма ПИДа применительно к МиниБоту...
А не ссылка на средестатистический алгоритм!!!
Мне нужно обсуждение алгоритма ПИДа применительно к МиниБоту...
А не ссылка на средестатистический алгоритм!!!
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
Myp писал(а):а ты каменты напиши поподробней
в архивчик запакуй и выкладывай:)
никаких архивчиков!!!
пиши в текстовом формате
нужен не код, а алгоритм!!!
а там уже кому на чем надо, на том и напишет
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
Я смотрю желающих написать алгоритм аж очередь выстроилась...
Никто не умеет или не просто никто не знает что такое ПИД-регулирование???
Или это только мне одному нужно???
Никто не умеет или не просто никто не знает что такое ПИД-регулирование???
Или это только мне одному нужно???
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
EdGull писал(а):...просто никто не знает что такое ПИД-регулирование???
Вот-вот
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
Если в текстовом:
1 Задаем равные коэффициенты заполнения по каналам обоих колес
2 Ждем фронт сигнала с правого энкодера
3 Засекаем время до следующего фронта
4 Ждем фронт сигнала с левого энкодера
5 Засекаем время до следующего фронта
(Пункты 2, 3 и 4, 5 выполняются параллельно)
6 Сравниваем временные интервалы если интерал между правыми фронтами больше интервала между левыми уменьшаем коэффициент заполнения по каналу левого колеса
7 Если интерал между правыми фронтами меньше интервала между левыми увеличиваем коэффициент заполнения по каналу левого колеса
8 Возвращаемся к пункту 2
Если нужна графика нарисую часов через 6 (сейчас на работе)
1 Задаем равные коэффициенты заполнения по каналам обоих колес
2 Ждем фронт сигнала с правого энкодера
3 Засекаем время до следующего фронта
4 Ждем фронт сигнала с левого энкодера
5 Засекаем время до следующего фронта
(Пункты 2, 3 и 4, 5 выполняются параллельно)
6 Сравниваем временные интервалы если интерал между правыми фронтами больше интервала между левыми уменьшаем коэффициент заполнения по каналу левого колеса
7 Если интерал между правыми фронтами меньше интервала между левыми увеличиваем коэффициент заполнения по каналу левого колеса
8 Возвращаемся к пункту 2
Если нужна графика нарисую часов через 6 (сейчас на работе)
Re: Софт - Алгоритм работы ШИМ+Энкодер->ПИД
А где и сколько мы рулим ШИМом?