roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.
Текущее время: 19 апр 2025, 01:42

Часовой пояс: UTC + 4 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 156 ]  На страницу Пред.  1 ... 6, 7, 8, 9, 10, 11  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 12:42 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Сообщения: 4130
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич
И на каждое подтверждение - новый "выкрик" и прослушка. В то время как с RTS/CTS/ACK знаем что эфир свободен.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!



Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 12:45 
Не в сети

Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Сообщения: 1640
Откуда: Днепр
Цитата:
И на каждое подтверждение - новый "выкрик" и прослушка. В то время как с RTS/CTS/ACK знаем что эфир свободен.


это только канальный уровень. tcp, который тоже должен будет работать поверх этого канального уровня только будет все дублировать.

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
а еще бывают протоколы в которых вообще подтверждения доставки нет. и они тоже могут и будут востребованы и работать.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 12:48 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Сообщения: 4130
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич
Каким образом будет решаться или хотя бы ослабляться проблема скрытого узла?

----------------
Now playing: Pink Floyd - Shine On You Crazy Diamond

_________________
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!



Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 12:57 
Не в сети

Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Сообщения: 1640
Откуда: Днепр
Цитата:
Каким образом будет решаться или хотя бы ослабляться проблема скрытого узла?


никаким. проблема скрытого узла в помещении вообще практически не актуальна, а становится актуальна только на предельных дальностях работы.

RTS/CTS/ACK тоже её не решает.

Добавлено спустя 1 минуту 45 секунд:
если есть 3 узла A B и С, причем а слышит b а b слышит с, но а не слышит с, то при передаче кадра от а к b с не сможет идентифицировать передачу кадра и пошлет свой rts, который приведет к коллизии в передаче a и b.

Добавлено спустя 3 минуты 38 секунд:
wifi, вон, со скрытыми узлами работает.. причем часто в сети ВСЕ узлы скрытые.
Проблема есть, но она не так критична и имхо жертвовать производительностью в нормальных условиях ради частичного решения редко возникающей проблемы не стоит.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 12:59 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Сообщения: 4130
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич
frig писал(а):
проблема скрытого узла в помещении вообще практически не актуальна, а становится актуальна только на предельных дальностях работы.

Это искусственное условие. Да и помещения разные бывают, как и сценарии применения протоколов связи.

frig писал(а):
RTS/CTS/ACK тоже её не решает.
если есть 3 узла A B и С, причем а слышит b а b слышит с, но а не слышит с, то при передаче кадра от а к b с не сможет идентифицировать передачу кадра и пошлет свой rts, который приведет к коллизии в передаче a и b.


Зато у C есть возможность услышать CTS от B - таким образом вероятность коллизии снижается. Проблему скрытого узла вряд ли можно решить полностью, но уменьшить ее влияние возможно.

----------------
Now playing: Pink Floyd - Shine On You Crazy Diamond

_________________
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!



Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 13:30 
Не в сети

Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Сообщения: 1640
Откуда: Днепр
Цитата:
ато у C есть возможность услышать CTS от B - таким образом вероятность коллизии снижается.


услышал он cts... сколько ждать для посылки своего rts? максимальный размер кадра?
все станет еще хуже, если рассматривать всю эту работу с таймаутами.

Цитата:
Проблему скрытого узла вряд ли можно решить полностью, но уменьшить ее влияние возможно.


а нужно-ли?

Добавлено спустя 28 минут 13 секунд:
на счет того, что нельзя побороть так это не так. можно. но только используя маркерный доступ а это еще бОльший гимор.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 13:32 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Сообщения: 4130
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич
Маркерный доступ в беспроводной сети с мобильными узлами вряд ли будет работать

_________________
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!



Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 13:33 
Не в сети

Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Сообщения: 1981
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++
Да - именно о MACAW я и говорю. В случае скрытых узлов она все же понадежнее, потому wifi и работает со скрытыми узлами. В твоей схеме при передаче от узла 1 к 2 (пусть есть слышимость 1-2 и 2-3, но нет 1-3) ничто не мешает узлу 3 бахнуть передачу RTS в любой момент и испортить этим пакет данных. А в MACAW такое возможно только на начальном этапе, но не во время передачи пакета данных. Хотя исходно я постулировал что на скрытые узлы мы забиваем, я почему-то считал, что MACAW с этой проблемой не борется - но раз борется, это же хорошо.

Количество переключений "прием-передача" или одинаковое, или всего на одну передачу больше. Но зато мы "бесплатно" получаем контроль доставки (с гарантией доставки вопрос отдельный).

А вообще есть еще идея. Решение, известное с древних времен - надо взять младенца и разрубить его пополам :). Протокол у нас любительский? Так добавим ему исследовательских возможностей. Разрешим работу в двух режимах: MACAW и raw. У меня там как раз еще 2 неиспользованных ID пакета осталось - будет RTS-raw и DATA-raw. Безадресные.

Последовательности такие:
MACAW: RTS-CTS-DATA-ACK
raw: RTS-raw DATA-raw

Станция в режиме MACAW умеет понимать raw пакеты. И при приеме RTS-raw ждет пакета DATA-raw и принимает его. А при приеме RTS - отправляет CTS, ну и далее по схеме. А станция в режиме raw - тупая и работает по алгоритму frig. Я думаю, что при добавлении случайных задержек перед передачей система будет работоспособна даже в смешанном режиме (ессно станции raw могут общаться только друг с другом).

Адреса у нас тогда будут формально считаться принадлежностью сетевого уровня. Но канальный MACAW будет их использовать для адресации. Ну и к транспортному TCP добавятся повторы по таймауту. Все это будет закреплено в протоколе как опции, которые каши не просят если их не юзать.

В общем постараюсь сегодня-завтра дописать и дорисовать автоматы состояний для протокола - и вот тогда создам отдельную тему и выложу.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 13:54 
Не в сети

Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Сообщения: 1640
Откуда: Днепр
Цитата:
В случае скрытых узлов она все же понадежнее, потому wifi и работает со скрытыми узлами.


да не решена в wifi проблема скрытых узлов. только с маркерным доступом получается нормально работать со скрытыми узлами. но это уже не совсем wifi.

Цитата:
Но зато мы "бесплатно" получаем контроль доставки (с гарантией доставки вопрос отдельный).

не бесплатно все равно. длина получается больше гораздо. диаграммы смотрите.

Цитата:
Протокол у нас любительский? Так добавим ему исследовательских возможностей. Разрешим работу в двух режимах: MACAW и raw. У меня там как раз еще 2 неиспользованных ID пакета осталось - будет RTS-raw и DATA-raw. Безадресные.


это будет не слишком большим усложнением?
Цитата:
А станция в режиме raw - тупая и работает по алгоритму frig.


ну хорошо хоть станция... :D а вообще не такая уж и тупая. работать будет быстрее :D

boez, я так понял, что у вас оно все на достаточно высоком уровне готовности уже? можно прекращаться копья ломать? все уже решено?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 14:38 
Не в сети

Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Сообщения: 1981
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++
Далеко не все проработано, формат пакета более-менее, хотя я его теперь малость поменяю :), описан автомат состояний для MACAW, но там пробел пока в вопросах таймаутов и backoff.

На работе совсем звери - работать заставляют...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 14:50 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Сообщения: 4130
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич
Таймауты будут сильно зависеть от физического уровня.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!



Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 15:01 
Не в сети

Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Сообщения: 1640
Откуда: Днепр
Цитата:
услышал он cts... сколько ждать для посылки своего rts? максимальный размер кадра?


сам и отвечаю. это можно исправить, если в rts и cts передавать размер передаваемого пакета с данными. но это все еще больше усложнит.

кстати, может имеет смысл переговоры вести в raw? при переговорах размер передаваемых данных невелик, вероятность словить коллизию меньше а лишний траффик никчему. тем более, что вести их прийдется на маленьких скоростях.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 15:09 
Не в сети

Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Сообщения: 1981
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++
frig писал(а):
Цитата:
услышал он cts... сколько ждать для посылки своего rts? максимальный размер кадра?


сам и отвечаю. это можно исправить, если в rts и cts передавать размер передаваемого пакета с данными. но это все еще больше усложнит.

кстати, может имеет смысл переговоры вести в raw? при переговорах размер передаваемых данных невелик, вероятность словить коллизию меньше а лишний траффик никчему. тем более, что вести их прийдется на маленьких скоростях.


Переговоры - которые?

А вообще raw полезен - тем, что в нем возможны бродкасты. Я там где-то заикался насчет бродкаст адресов, потом подумал - для них нужно будет модифицировать схему обмена, потому что CTS и ACK посылать некому - нет единого адресата. И только сейчас понял, что без CTS и ACK у нас получается как раз raw-обмен :)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 15:29 
Не в сети

Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Сообщения: 1640
Откуда: Днепр
Цитата:
Переговоры - которые?


да хотябы о скорости обмена. у нас то условия будут не одинаковы (а скорее всего даже разнится между двумя станциями) и скорости будут везде разные.

так вот переговоры надо вести на минимальной скорости, чтобы даже с минимальным уровнем сигнала их можно было вести. иначе "отпадут" клиенты у которых уровень ниже некоторого или, не дай бог, максимального.

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:
Цитата:
А вообще raw полезен - тем, что в нем возможны бродкасты.


угу.

Добавлено спустя 8 минут 25 секунд:
Цитата:
формат пакета более-менее, хотя я его теперь малость поменяю


покажи хоть чего есть...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Проект "RoboRF" - открытый недорогой радиоканал для роботов
СообщениеДобавлено: 30 янв 2009, 15:55 
Не в сети

Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Сообщения: 1981
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++
Покажу. Но скорее всего завтра.

По raw-обмену вопрос. Может выгоднее посылать всегда максимально короткий RTSr, а потом делать небольшую случайную паузу? Если была коллизия - то тот, кто начнет передавать раньше, и займет канал. При одновременном начале и близких паузах ессно будет коллизия пакетов данных.

А если посылать RTSr разной длины - то при близких длинах посылки будет точно такая же коллизия в данных, т.к. они после RTSr оба перейдут с передачи на прием и не заметят что их RTSr столкнулись.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 156 ]  На страницу Пред.  1 ... 6, 7, 8, 9, 10, 11  След.

Часовой пояс: UTC + 4 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO