roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Определение геолокации робота на местности

В разделе рассматриваются вопросы информационного обмена в робототехнике.
Аппаратный уровень, протоколы.

Определение геолокации робота на местности

Сообщение KappaSlon » 18 апр 2019, 13:18

В общем, есть робот-катамаран, который будет двигатся по озеру с некоторыми периодичными остановками и отклонениями от общего курса. Двигатся он будет сверяясь с координатами точек заранее распланированного маршрута. Проблема состоит в способе передачи роботу его точных координат. При использовании сетей вроде GPS появляется большая погрешность, математические модели движения рассматриваю как крайний вариант. Есть мысли насчет создания локальных станций или каких нибудь маячков, однако в этой теме я не шарю, пытался узнать как с этой проблемой справляются почтовые дроны или автомобили с автопилотом но в гугле инфы по этой теме нету. Нужна любая помощь по этой теме. Заранее спасибо
KappaSlon
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 18 апр 2019, 04:59

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение metric » 20 апр 2019, 21:54

Посмотрите RTK, точность порядка 2 см. Могу помочь с железом если нужно. Можно подробнее про катамаран?
metric
 
Сообщения: 144
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение esisl » 20 апр 2019, 22:59

Если в радиусе имеется базовая станция, то у GPS всё в порядке с точностью.
Если таковой нет, поставьте свою(свои)).
esisl
 
Сообщения: 1184
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение metric » 20 апр 2019, 23:16

esisl писал(а):Если в радиусе имеется базовая станция, то у GPS всё в порядке с точностью.
Если таковой нет, поставьте свою(свои)).


Не путайте человека, наземных базовых станций GPS не так много, свою поставить нельзя, да и их наличие на точности никак не сказывается. в обычном случае точность у gps +/- несколько метров в лучшем случае 8)
Если нужна точность, то есть ртк, если сантиметровой не нужно, то можно посмотреть в сторону двухдиапазонных приемников. Если для помещений или нужна своя система координат, то в привате могу рассказать.
metric
 
Сообщения: 144
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение esisl » 21 апр 2019, 11:10

Во-первых, такую станцию можно купить :) Это не техническая проблема.
Во-вторых, можно сделать на основе связки ГПС+компутер+передатчик и тупо передавать текущие измеренные координаты. А на "боевой" стороне, вычитать одно из другого и получать координаты относительно базовой станции. Базовую станцию привязать к ближайшему геодезическому знаку или просто заметному ориентиру. Траблы правда могут возникнуть, если конечный результат требует какой-нить сертификации/лицензирования, но там обычно и бюджеты другие.

-------------------------------------------
К вопросу о точности. Официальная точность приёмников для геодезической съёмки 0.5 см относительно нулевой точки хода.
esisl
 
Сообщения: 1184
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение metric » 21 апр 2019, 18:51

esisl писал(а):Во-первых, такую станцию можно купить :) Это не техническая проблема.


Наземных станций GPS всего штук 10 по всему земному шару, а в рф их 1 или 2 непомню уже. Купить можно RTK базу, или подключится к существующей системе баз корректировки которые развивает одна из компаний глонаса, не более.

esisl писал(а):Во-вторых, можно сделать на основе связки ГПС+компутер+передатчик и тупо передавать текущие измеренные координаты. А на "боевой" стороне, вычитать одно из другого и получать координаты относительно базовой станции. Базовую станцию привязать к ближайшему геодезическому знаку или просто заметному ориентиру. Траблы правда могут возникнуть, если конечный результат требует какой-нить сертификации/лицензирования, но там обычно и бюджеты другие.


почти так и работает РТК, но если вы собрались делать полностью свою систему вручную, то это задача не на один день.

esisl писал(а):К вопросу о точности. Официальная точность приёмников для геодезической съёмки 0.5 см относительно нулевой точки хода.


в идеальном вакууме без коней оно завсегда лучше, а в реальности при прохождении сигнала через все слои атмосферы, облака(воду) погрешноти температуры, приемников и тд, получается +/- несколько метров. Если брать реальные цифры для RTK (геодезические примники как вы их называете) то точность порядка 2 см.
metric
 
Сообщения: 144
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение esisl » 21 апр 2019, 20:38

>Наземных станций GPS всего штук 10 по всему земному шару
Я так понимаю, речь идёт о станциях коррекции самой системы, нет?
Функциями локальных станций коррекции обладает каждая вышка сотовой связи. Какая проблема гнать в эфир свои измеренные координаты?
Программа на яве для андроида в 5 строчек.

>Точность
Ну, причиной "точности в 0.5 см", конечно, является законодательство :) Это ГОСТовская обязательная точность для геодезической съёмки. В документацию вписывают, как-то пропихивают при сертификации. В реале, действительно могут давать погрешность в пол-метра на участке в гектар, но это считается лажей.

Другой вопрос, что топикстартеру нужен просто смартфон и какой-то передатчик, чтоб гнал координату. Зависит от площади обрабатываемого участка. Может там WiFi-роутера хватит?
esisl
 
Сообщения: 1184
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение Angel71 » 21 апр 2019, 21:31

он тебе не за базовую станцию в системе с корректировкой координат (rtk и хз что ещё), а за пофигень аля "спутник на земле". больших может и единцы, а мелких полно, только это спецсредства.
надо для геодезии или ещё чего 0.5, будет 0.5. только за точность иногда платить нужно, допустим временем, за которое нужная точность получается.
п.с не описаны важные параметры, как минимум какая нужна частота получения данных, точность и бюджет :) о выборе маячков, rtk или ещё чего, пока рановато.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10362
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение metric » 22 апр 2019, 00:21

esisl писал(а):>Функциями локальных станций коррекции обладает каждая вышка сотовой связи. Какая проблема гнать в эфир свои измеренные координаты?


gps/glonass позиционирование работает на опредлении времени прохождения сигнала от нескольких удаленных источников, и наличие одного, даже очень точного будет просто считаться выбросом данных, а не реальными данными. кроме того легально поставить свою базу вы не можете, тут же ребята приедут и расскажут почему 8)

esisl писал(а):Программа на яве для андроида в 5 строчек.

о! хотелось бы посмотреть

esisl писал(а):Ну, причиной "точности в 0.5 см", конечно, является законодательство :) Это ГОСТовская обязательная точность для геодезической съёмки. В документацию вписывают, как-то пропихивают при сертификации. В реале, действительно могут давать погрешность в пол-метра на участке в гектар, но это считается лажей.


нет там такого, берем даташит любого геодезического приемника, например https://leica-geosystems.com/-/media/Fi ... 96AAE9F113
с учетом того что это L1/L2 приемник (для L1 все еще хуже):
MEASUREMENT PERFORMANCE AND ACCURACY
Code differential Hz: 0.25 m + 1 ppm / V: 0.5 m + 1 ppm
Single baseline (<30 km): Hz: 6 mm +1 ppm V: 10 mm +1 ppm
Network RTK: Hz: 6 mm +1 ppm V: 10 mm +1 ppm
и не забываем читать сноску: Measurement precision, accuracy in position and height, reliability and time for initialisation are dependent upon various factors including the number of satellites tracked, the observation time, the ephemeris accuracy, the atmospheric conditions, multipath and resolved ambiguities. Figures quoted are RMS (root mean square) and assume normal to favourable conditions.
metric
 
Сообщения: 144
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение esisl » 22 апр 2019, 10:52

Нет. Вы путаете три вещи.
1) В старом советском законодательстве было запрещено знать свои географические координаты с точностью выше определённой. Эта норма отменена.
2) Генерация сигнала GPS с наземного передатчика - это бред, годный разве что в целях РЭБ
3) Измерение своих координат и сообщение их кому-то другому ни как и ни кем не запрещено. Ваш смартфон меряет координаты постоянно и отдаёт их куче интернет-сервисов :D И воронки за каждым мобильником не ездят!

Официальные станции коррекции передают две координаты: свою настоящую координату и текущую измеренную. Через то, любой GPS-приёмник в радиусе поражения может корректировать свои координаты.

Топикстартеру вообще нет нужды знать физические настоящие географические координаты. Ему достаточно знать текущие измеренные координаты нулевой точни и текущие измеренные координаты судна. Через то он получит относительные координаты. ИМХО гарантированно с точностью ~0.5 метра в реальном времени. Если судно встанет например у стенки, и пресловутые 5 мм получит.
Другой вопрос, что спозиционировать даже машиннное судно с точностью 0.5 метра можно только в полный штиль по "зеркалу" :) И то не факт.

Добавлено спустя 1 час 51 минуту 47 секунд:
Кстати. Нужно хотя бы ДВА GPS приёмника. Один на носу, другой на корме.
Если предполагается хотя-бы минимальная качка, то ещё и на топе мачты :)
esisl
 
Сообщения: 1184
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение Myp » 22 апр 2019, 11:11

а на мачте то зачем?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17571
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение esisl » 22 апр 2019, 12:15

Крен мерять.
Топикстартер не достаточно чётко сформулировал ТЗ.

Вообще определение координат СУДНА - неблагодарная задача. Лодку даже в полный штиль на якоре болтает. Так что понятие "точность позиционирования" становится несколько... условным :D

------------------------------------------------------------
В общем, ИМХО, для любой практически решаемой задачи, достаточно три смартфона. Один на нулевой точке, один на носу лодки, другой на корме. Смартфон на нулевой точке, вывешивает в интернет свои координаты. Смартфоны на судне, тянут эти координаты, например, раз в две секунды, и рассчитывают поправку к координатам (просто вычитают координаты нулевой точки из собственных координат) и полученные относительные координаты используют для выдачи команд авторулевому.
esisl
 
Сообщения: 1184
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение metric » 22 апр 2019, 13:04

esisl писал(а):Официальные станции коррекции передают две координаты: свою настоящую координату и текущую измеренную. Через то, любой GPS-приёмник в радиусе поражения может корректировать свои координаты.


ну серьезно, это бред натуральный. о каких "Официальных станциях коррекции" идет речь? что такое обычный gps приемник да еще в радиусе поражения?

esisl писал(а):Топикстартеру вообще нет нужды знать физические настоящие географические координаты. Ему достаточно знать текущие измеренные координаты нулевой точни и текущие измеренные координаты судна. Через то он получит относительные координаты.


относительно чего интересно?

esisl писал(а):Другой вопрос, что спозиционировать даже машиннное судно с точностью 0.5 метра можно только в полный штиль по "зеркалу" :) И то не факт.

мдя, а я и не знал что все так плохо :lol:

esisl писал(а):Кстати. Нужно хотя бы ДВА GPS приёмника. Один на носу, другой на корме.
Если предполагается хотя-бы минимальная качка, то ещё и на топе мачты :)

как все запущено то

Добавлено спустя 8 минут 54 секунды:
esisl писал(а):Крен мерять.
Топикстартер не достаточно чётко сформулировал ТЗ.

Вообще определение координат СУДНА - неблагодарная задача. Лодку даже в полный штиль на якоре болтает. Так что понятие "точность позиционирования" становится несколько... условным :D


веселый тред получился

В общем, ИМХО, для любой практически решаемой задачи, достаточно три смартфона. Один на нулевой точке, один на носу лодки, другой на корме. Смартфон на нулевой точке, вывешивает в интернет свои координаты. Смартфоны на судне, тянут эти координаты, например, раз в две секунды, и рассчитывают поправку к координатам (просто вычитают координаты нулевой точки из собственных координат) и полученные относительные координаты используют для выдачи команд авторулевому.


я все жду ваших 5 строчек кода мега точной системы позиционирования, вдруг на нобелевку удасться пропихнуть 8)
metric
 
Сообщения: 144
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение esisl » 22 апр 2019, 13:18

>ну серьезно, это бред натуральный. о каких "Официальных станциях коррекции" идет речь?
Просвещайтесь
https://ru.wikipedia.org/wiki/Системы_дифференциальной_коррекции

>относительно чего интересно?
Относительно нулевого репера

>я все жду ваших 5 строчек кода мега точной системы позиционирования, вдруг на нобелевку удасться пропихнуть
Методы геодезических измерений GPS приемниками
Один из приемников должен находится на базе (с известным местоположением). Второй перемещается по определяемым пунктам. Есть несколько вариантов его передвижения. В этом и заключаются методологические отличия.

• Статический метод- самый точный- 5мм + 1мм/км. На пункте необходимо наблюдать не менее 1 часа. Применяется для создания и развития опорных геодезических сетей.

Это выдержка из мануала к бытовому навигатору.
Пропихивайте. Искренне желаю удачи.

А топикстартер, думаю, уже и сам прекрасно справится.
esisl
 
Сообщения: 1184
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Определение геолокации робота на местности

Сообщение metric » 22 апр 2019, 13:22

хватит теоретизировать
metric
 
Сообщения: 144
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

След.

Вернуться в Коммуникации

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

cron
Mail.ru counter