roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Универсальный модуль МЕМС датчиков

Обсуждение и примеры готовых и самосборных компонент для построения роботов.

Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение dmitr75 » 20 июн 2012, 03:53

Привет всем.

Для своего проекта разработал универсальный модуль МЕМС датчиков. Содержит
3D магнетометр, 3D акселерометр, 3D гироскоп. Работа с датчиками по I2C, питание +3.3В, габариты 15х10мм.

Может кому еще пригодится :oops:

Изображение

Описание модуля и пр:

http://www.oshec.org/projects/9d-sensor/wiki
dmitr75
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 03:45
прог. языки: C

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение legion » 20 июн 2012, 15:22

Ух, какая маленькая! Если бы мне понадобилась инерциальная система, то с удовольствием купил бы такую. Продается?
Ей бы еще на спинку СТМку с фильтром Калмана или еще каким хорошим, и гнать на выход обработанные данные.
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение dmitr75 » 21 июн 2012, 03:46

>Продается?

Пока продаются только пустые платы в наборе с некоторыми компонентами. Если получится организовать производство, будут нормальные заводские модули. На коленках такое паять не удобно.

>Ей бы еще на спинку СТМку с фильтром Калмана или еще каким хорошим, и гнать на >выход обработанные данные.

Вопрос спорный. Модуль мелкий такой, чтобы его можно было засунуть в любое место, конечность и пр. дотянуть линии данных от нескольких таких до модуля обработки и там уже все обсчитывать.

Так делаем сейчас для системы навигации, тестовая плата, ARM процессор и место под три таких модуля

Изображение
dmitr75
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 03:45
прог. языки: C

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение =DeaD= » 21 июн 2012, 05:51

А зачем 3 таких модуля жестко связывать? Для калибровки?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение dmitr75 » 21 июн 2012, 06:14

Ориентация модулей будет отличаться на 30 градусов по каждой оси от другого. Получим движение в 27-мерном пространстве. Такая комбинация должна улучшить точность, уменьшить ошибки в т.ч. из-за дрейфа нуля, ну и обнаружение отказавшего датчика.
dmitr75
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 03:45
прог. языки: C

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение =DeaD= » 21 июн 2012, 08:32

Странно, но на плате я не вижу 30 градусов поворота модулей, неужели сами мелкие платки будут с разной ориентацией чипов на них?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение noonv » 21 июн 2012, 09:09

интересное направление - использовать вместо одного дорогого датчика - несколько дешёвых.
думаю, всем интересны подробности :)
к тому же, если проект открытый :)
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение dmitr75 » 21 июн 2012, 09:43

=DeaD= писал(а):Странно, но на плате я не вижу 30 градусов поворота модулей, неужели сами мелкие платки будут с разной ориентацией чипов на них?


На плате поворота пока нет, это же тестовая плата, чтобы паять и резать, резать и паять. Попробуем так сориентировать, поглядим что будет и потом сделаем как надо.

noonv писал(а):интересное направление - использовать вместо одного дорогого датчика - несколько дешёвых. думаю, всем интересны подробности :)
к тому же, если проект открытый


На такое использование сподвигла статья http://habrahabr.ru/post/114513/

Похвастать пока нечем, сделали модуль датчиков. Сейчас запускаем тестовую плату, потом будем пробовать работу в полной конфигурации.

Небольшое описание навигации которое хотим получить и принцип построения
http://www.oshec.org/projects/fhydra/wiki

Универсальный процессорный модуль который будет все обсчитывать
http://www.oshec.org/projects/ucpumod-v1/wiki
dmitr75
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 03:45
прог. языки: C

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение vvk » 21 июн 2012, 11:52

А какой точности Вы хотите достигнуть? По моему опыту дрейф нуля у MEMS не такой уж и большой, стоит ли ради этого такую конструкцию собирать... Он больше зависит от температуры - так это решается с помощью температурного датчика. И калибровка очень громоздкая будет, особенно cross-axis гироскопов.
Хотя статья на хабре мне понравилась, правда не все формулы открылись. Принцип интересен, будут результаты - делитесь :)
Аватара пользователя
vvk
 
Сообщения: 90
Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 21:27
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение Angel71 » 21 июн 2012, 15:15

2vvk, можно и не собирать, платка из-за размеров сама по себе уже интересна.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение dmitr75 » 22 июн 2012, 03:22

vvk писал(а):А какой точности Вы хотите достигнуть?


Точность в 1см устроит :D
Во многих видео с квадракоптерами видно как его колбасит при зависании, хочется избежать этого.

vvk писал(а):По моему опыту дрейф нуля у MEMS не такой уж и большой, стоит ли ради этого такую конструкцию собирать... Он больше зависит от температуры - так это решается с помощью температурного датчика.


Температурная компенсация тоже будет, датчики температуры в чипах есть.

vvk писал(а):И калибровка очень громоздкая будет, особенно cross-axis гироскопов.


Точный поворотный стол, учет разницы с ориентацией до 0.01 градуса. Чип же может и сам криво припояться. Т.е. 30 градусов примерный сдвиг, сдвиг каждого конкретного датчика определять после тестов и записывать в конфигурацию для учета разброса.

vvk писал(а):Принцип интересен, будут результаты - делитесь :)


Обязательно.
dmitr75
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 03:45
прог. языки: C

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение Romikgy » 22 июн 2012, 10:30

так как саму платку та купить?
die Wahrheit ist irgendwo da draußen
Аватара пользователя
Romikgy
 
Сообщения: 677
Зарегистрирован: 15 ноя 2009, 13:37
Откуда: Odessa.UA

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение dmitr75 » 22 июн 2012, 14:12

Сейчас есть свободных 15 пустых плат. Если кому надо, пишите в личку.

За 120руб. + пересылка (Россия 50руб.) будет комплект из:

1. Плата - 1шт.
2. Сопротивление R1, R2, R3 (10КОм, 0402) - 3шт.
3. Конденсатор C1, C5 (100нФ, 0402) - 2шт.
4. Конденсатор C2 (10мкФ 6.3В, танталовый Low ESR) - 1шт.
5. Конденсатор C3 (220нФ, 0402) - замена на 2х100нФ
6. Конденсатор C6 (470нФ, 0402) - 1шт.
7. Конденсатор C7 (10нФ, 0402) - 1шт.

Детальки очень мелкие 1.5х2мм, заклеиваю их в скотч.

По другим странам тоже конечно могу отправить, стоимость узнаю на почте по запросу.

Оплата QiWi, Paypal или обсудим ваш вариант.
dmitr75
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 03:45
прог. языки: C

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение Romikgy » 22 июн 2012, 14:19

а в Украину как ?
die Wahrheit ist irgendwo da draußen
Аватара пользователя
Romikgy
 
Сообщения: 677
Зарегистрирован: 15 ноя 2009, 13:37
Откуда: Odessa.UA

Re: Универсальный модуль МЕМС датчиков

Сообщение dmitr75 » 22 июн 2012, 14:24

Завтра узнаю на почте, отпишу.
dmitr75
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 20 июн 2012, 03:45
прог. языки: C

След.

Вернуться в Готовые модули

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter