roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Теория по стереокамерам

Теория по стереокамерам

Сообщение executer » 07 окт 2009, 22:19

В связи с активностью на форуме по поводу стереозрения, тоже стало интересно. Решил что и мне пора занятся :) . Какраз на горизонте проектик с камерой...
На прилагаемом рисунке сцена сверху и изображения с двух камер.
В этой связи начали возникать вопросы:
1) Юстируются ли камеры на столько, что при восстановлении 3Д сцены можно принимать что строка #N камеры 1 и строка #N камеры 2 лежат в одной плоскости? (т.е. сравнение картинок камер идет построчно соответствующими строками - строка #N камеры 1 не не сравнивается со строкой #N-1 или #N+1 камеры 2).
3) После юстировки камер нам известно расстояние базиса b и угол сведения камер А ? И мы можем однозначно соотносить координаты пикселя изображения и полярные координаты луча света упавшего на этот пиксель?

ПС: У человека глаза не имеют, видимо, ОС по положению - если прикрыть один глаз рукой, а потом резко ее убрать, видно как изображения на доли секунды двоится а затем оба глаза наводятся на одну точку.

ППС: Нашел интересную книжку по теме "PMF STEREO RECOGNITION PROJECT" научный труд на трехсот страницах. Весит 70 метров.

Теперь сижу думаю как в строках двух картинок искать изображения одного и того-же объекта. тут конечно можно и по цвету, ну а если бы было ЧБ - то без вариантов? А человеческий глаз углядел бы.... надо думать дальше.
Вложения
3D.GIF
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Теория по стереокамерам

Сообщение SmorBoB » 09 окт 2009, 17:25

ИМХО:
Поначалу, нужно пытаться разглядывать объекты удаленные на ЗНАЧИТЕЛЬНОЕ расстояние от глаз по отношению к расстоянию между глаз и по отношению к размерам объектов. Чем больше это отношение, тем меньше будут отличаться "правое" и "левое" изображения каждого объекта и тем легче будет их сопоставить. У тебя на картинке все объекты находится слишком близко к глазам и поэтому их "левые" и "правые" изображения ОЧЕНЬ разные
(я, вроде человек, долго всматривался и не мог понять что за спектр тут нарисован :D )

В идеале, для начала поработать с плоскими объектами, находящимися в плоскостях перпендикулярных взгляду. Изображения таких объектов будут совсем одинаковыми на левой и правой картинке.

Добавлено спустя 2 минуты 47 секунд:
executer писал(а):Теперь сижу думаю как в строках двух картинок искать изображения одного и того-же объекта. тут конечно можно и по цвету, ну а если бы было ЧБ - то без вариантов? А человеческий глаз углядел бы.... надо думать дальше.

ИМХО:
Глаз-мозг человеческий на СТАТИЧНОЙ картинке вычисляет объекты по:
во-первых: контрастным линиям - очеркам объектов;
во-вторых: яркостному тону "заливки" объекта;
в-третьих: в дополнение уже, если картинка цветная, по цветовому тону "заливки" объекта;

Мне кажется попиксельно-построчнй метод сравнения не айс!
Scio me nihil scire - Я знаю, что ничего не знаю
Текущий венец моего творчества: скрепСОХпОД-1
Аватара пользователя
SmorBoB
 
Сообщения: 232
Зарегистрирован: 07 сен 2009, 01:54
Откуда: Стерлитамак (Башкирия)
ФИО: Андрей

Re: Теория по стереокамерам

Сообщение galex1981 » 09 окт 2009, 17:28

в-четвертых: по запомненным образам объектов в памяти;
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Теория по стереокамерам

Сообщение executer » 09 окт 2009, 17:48

в-пятых. Еще блики/блеск много чего говорят о поверхности объекта (из книжки вычитал).

точно, блин. надо начинать с задач попроще. Просто мне кажется что разница между задачами попроще и посложнее - принципиальной окажется. Посмотрим.

И может ктото еще выскажет свое авторитетное мнение по второму вопросу, под номером "3"? :pardon:
Т.е. используется ли информация о положении обьекта на кадре или только информация из сопоставления левого и правого изображений?
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Теория по стереокамерам

Сообщение Vorral » 09 окт 2009, 18:31

Почему оси камер сходятся то? Робот косоглазый что ли будет? :D
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Теория по стереокамерам

Сообщение executer » 09 окт 2009, 18:33

косоглазие - это когда оси не в одной плоскости лежат. :no:
или всех Человеков лечить надо от косоглазия?
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Теория по стереокамерам

Сообщение Vorral » 09 окт 2009, 18:44

"Косоглазие (страбизм или гетеротропия) — любое аномальное нарушение параллельности зрительных осей обоих глаз." Из википендии :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав


Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter