roboforum.ru

>> Ну вроде первый этап пройден, платформу адаптировали, алгоритм на другой платформе проверили,
куда дальше двинемся? Может попробовать доделать алгоритм распознавания, чтобы он точно координаты образа определял?

2=DeaD=:
Точность распознавания алгоритма AVM в будущем, конечно, планируется улучшать, но это всё будет выполняться на фоне разработки алгоритмов навигации. А пока будем использовать возможности текущей версии алгоритма AVM.

Для начала, просто попробуй поэкспериментировать с исходными текстами библиотек навигации (любые эксперименты), ну просто что бы освоиться и возможно придумать пару тройку новых идей, на тему: «Как построить алгоритм навигации?»

Я пока что подготовлю и выложу новые наработки по «Navigator tool kit» (постараюсь в течение недели).

Ещё раз хочу обратить внимание на тот факт, что значение «ключевого размера» изображения очень важен для алгоритма AVM. Во первых, AVM начинает поиск объектов, сканируя входное изображение окном, начальный размер которого составляет 75% от ключевого размера (то есть всё что меньше, AVM найти не сможет). Во вторых, от ключевого размера зависит количество коэффициентов в матрицах распознавания и количество уровней дерева поиска (чем больше ключ, тем более детальные матрицы и большее количество уровней участвует в декомпозиции, и тут важно не перестараться). Так же прошу не путать «ключевой размер» (который необходим для создания нового экземпляра AVM, то есть инициализации) с «областью интереса», которая используется для обучения AVM на новый объект. После того как ключевой размер задан, можно обучать AVM (изменяя размеры области интереса) на объекты, размер которых может быть больше чем ключевой размер (см. пример «Face training demo»). Выбор ключа 80x80 пикселей – оптимален для AVM в большинстве случаев.

Ну, идея всё та же: есть две точки – точка, где мы находимся в текущий момент (положение камеры) и точка, куда мы можем отправиться (M1, Mc, M2).



Идея: Использовать для определения первой и второй точек только алгоритма AVM.

В начале, для определения текущего местоположения я хотел использовать алгоритм «Классификации контрастных пятен» (ККП), но на практике он работает гораздо хуже, чем AVM.

Давай попробую объяснить, только в другой теме: «Автономная навигация робота»

А в сторону MSRS пока не смотрел?

В эмуляторе MSRS это есть, но пока осваиваю как что там прикручивать надо получается пока так себе, так как я в .NET новичок вообще

Да и времени толком не получается выделить на эту задачу, всё отрывками сажусь обычно, когда концентрация уже так себе, но в эти выходные вроде пока ничего не запланировано, так что надеюсь продвинусь.

Пока разобрался, что и как в целом работает там, сейчас буду конкретику изучать и пробовать все это покрутить руками.

Добавлено спустя 2 часа 46 минут 18 секунд:
Выложу тут ролик в исходном качестве с тестовым заездом - попросили посмотреть какое качество будет.

Если ваша «программа управления, которая на VB6» управляет вашим роботом с настольного PC (то есть и наш «Navigator» и ваша «программа управления» находятся на одном компьютере), тогда достаточно открыть в вашей программе общую секцию памяти, через которую идёт обмен командами роботу от программы распознавания, и передать эти команды на ваш робот.

В C++ это выглядит следующим образом (подозреваю что в VB6 тоже есть такие функции Win32 API):

Код: Выделить всё • Развернуть

        TKeyArray* gpKeyArray;
        HANDLE  mhCmdExchangeSection;

   // Инициализация секций обмена командами робота
   mhCmdExchangeSection = CreateFileMapping(INVALID_HANDLE_VALUE,
                           NULL, PAGE_READWRITE, 0, sizeof(TKeyArray), _T("RobotCmdExchange"));
   gpKeyArray = (TKeyArray*) MapViewOfFile(mhCmdExchangeSection,FILE_MAP_ALL_ACCESS,0,0,sizeof(TKeyArray));
   memset(gpKeyArray, 0, sizeof(TKeyArray));

        ...

   // Коды команд робота
   enum {
      cmLEFT = 0,     // Влево
      cmBACKWARDS,    // Назад
      cmFORWARD,      // Вперёд
      cmRIGHT,        // Вправо
      cmTURRET_RIGHT, // Башня вправо
      cmFIRE,         // Залп
      cmTURRET_LEFT,  // Башня влево
      cmPOWER         // Включить/выключить питание
   };

   for(int i=0; i<cKeyTotal; i++) {
      if(gpKeyArray->Key[i]) {
         switch(i) {
            case cmFORWARD:

               break;

            case cmBACKWARDS:

               break;

            case cmTURRET_LEFT:

               break;

            case cmTURRET_RIGHT:

               break;

            case cmFIRE:

               break;

            case cmPOWER:

               break;
         }
      }
   }
        ...

   // Деинициализация секций обмена командами робота 
   UnmapViewOfFile(gpKeyArray);
   CloseHandle(mhCmdExchangeSection);

Ну а если ваша программ управления, написанная на VB6, прошита в МК вашего робота, и с вашим роботом есть связь по COM порту (радиоканал). Тогда можно взять в качестве примера исходные тексты «драйвера управления роботом» (RobotController_s1.zip) и переделать их таким образом, что бы на ваш робот по COM порту посылались команды, которые может принять и обработать ваша управляющая программа на MK робота.

MSRS вроде есть под выньмобайл, только уже не в бесплатной версии. Ну и производительность там думаю не на высоте будет...