roboforum.ru

=DeaD= писал(а):Ну вот и первый успех с адаптацией навигатора под другое шасси, правда пока коряво ездит, но уже ездит.

А вот как демку записать я не понял - вроде должен класть файл в каталог с .dat-файлом, но там его нету

Поэтому пока только фотка

Код: Выделить всё • Развернуть

mhCOMPort = CP_OpenCOMPort(11, CBR_115200, ODDPARITY, 8, 1);

Код: Выделить всё • Развернуть

void CMainWnd::OnTimer(wxTimerEvent& WXUNUSED(event))
{
   // Коды команд робота
   enum {
      cmLEFT = 0,     // Влево
      cmBACKWARDS,    // Назад
      cmFORWARD,      // Вперёд
      cmRIGHT,        // Вправо
      cmTURRET_RIGHT, // Башня вправо
      cmFIRE,         // Залп
      cmTURRET_LEFT,  // Башня влево
      cmPOWER         // Включить/выключить питание
   };

   char* cmd="\n";
   int cmdsize=1;

   cmdsize=25;
   cmd="S40 0D 01 05E4 11 05DC P\n";

   int dir=0;
   int acc=0;
   int tur=0;

   for(int i=0; i<cKeyTotal; i++) {
      if(gpKeyArray->Key[i]) {
         switch(i) {
            case cmFORWARD:

               acc=1;

               break;

            case cmLEFT:

               dir=-1;

               break;

            case cmRIGHT:

               dir=1;

               break;

            case cmBACKWARDS:

               acc=-1;

               break;

            case cmTURRET_LEFT:

               tur=-1;

               break;

            case cmTURRET_RIGHT:

               tur=1;

               break;

            case cmFIRE:

               break;

            case cmPOWER:

               break;
         }
      }
   }

   if(tur==1){
      cmdsize=25;
      cmd="S40 0D 01 05FF 11 05FF P\n";
   };

   if(tur==-1){
      cmdsize=25;
      cmd="S40 0D 01 05BF 11 05BF P\n";
   };

   if(acc==1){
      cmdsize=25;
      cmd="S40 0D 01 060F 11 05AC P\n";
      if(dir==-1) cmd="S40 0D 01 05DF 11 05BC P\n";
      if(dir==1) cmd="S40 0D 01 05FF 11 05DC P\n";
   };

   if(acc==-1){
      cmdsize=25;
      cmd="S40 0D 01 05AF 11 060C P\n";
      if(dir==-1) cmd="S40 0D 01 05DF 11 05FC P\n";
      if(dir==1) cmd="S40 0D 01 05BF 11 05DC P\n";
   };

   // Послать команду сервоконтроллеру в COM порт
   CP_WriteCOMPort(mhCOMPort, cmd, cmdsize);

   mpIndicator->SetKeyArray(gpKeyArray);
}