Технический форум по робототехнике.
EDV » 06 окт 2009, 09:05
=DeaD= писал(а):В общем через StartMe.bat нормально запустилось. Сейчас остальное проверю.
Добавлено спустя 21 минуту 46 секунд:В общем удалил Nero и всё замечательно заработало, реально он мешался. Теперь надо будет разобрать чего там понаписано в этом проекте, чтобы понять откуда начинать копать
Можешь попробовать повторить мой эксперимент с преследованием маркера «Иди сюда», я тут выкладываю обученные данные "go.dat" и изображение маркера в формате DOC.
- Вложения
-
Go.zip- (11.33 КиБ) Скачиваний: 14
=DeaD= » 06 окт 2009, 09:09
Ага, еще соберу вторую платформу на которой гонять буду, хочу попробовать не только на гусеничной, а еще и на колёсной это всё погонять
вчера как раз колёсные блоки сделал:
viewtopic.php?f=8&t=6741Чтобы сразу на месте проверять, что получается независимая от платформы разработка
executer » 08 окт 2009, 00:59
2EDV - а на втором видео - рисуется траектория пройденная роботом (
) - если его прикатить в исходную точку - на "карте" он тоже в ноль прийдет? какая ошибка получается если съездить в соседнюю комнату и вернутся обратно??
EDV » 08 окт 2009, 08:52
Прослеживание перемещений робота в пространстве (в этом эксперименте) строится на распознавании изображений местности (комнат) по которой он двигается. Следовательно, когда робот вернётся обратно, он узнает это место и «вспомнит» координаты, которые ассоциированы с этим изображением местности.
executer » 08 окт 2009, 14:05
ух-ты. Т.е. там не интегральная система позиционирования, а просто в каждый момент времени обраруживаются знакомые объекты и определяется положение относительно них?
EDV » 08 окт 2009, 14:54
Абсолютно верно. Работают привязки типа {изображение местности} -> {координаты на карте}. Ну а там уже насколько ресурсов AVM хватит на распознавание в реальном масштабе времени пар: изображение->местоположение.
=DeaD= » 17 окт 2009, 17:27
2EDV: А можно драйвер RobotController сделать с простым примером для СОМ-порта под выбранный номер и скорость (остальные параметры классика - 8N1)? Типа для команды Forward в ком-порт отправляется "F\n", для команды Left+Forward отправляется "LF\n" и т.п.?
А то я сейчас сунулся и понял, что убьюсь еще и тут осваивать СОМ-порт, а у тебя вроде почти всё готово там - с СОМ-портом всё равно работа идёт.
EDV » 20 окт 2009, 08:41
Пример готов. В COM порт каждые 50ms посылается массив из восьми байт, индицирующий текущее состояние команд роботу:
- Код: Выделить всё • Развернуть
// Обработчик таймера
void CMainWnd::OnTimer(wxTimerEvent& WXUNUSED(event))
{
// Коды команд робота
enum {
cmLEFT = 0, // Влево
cmBACKWARDS, // Назад
cmFORWARD, // Вперёд
cmRIGHT, // Вправо
cmTURRET_RIGHT, // Башня вправо
cmFIRE, // Залп
cmTURRET_LEFT, // Башня влево
cmPOWER // Включить/выключить питание
};
/*
for(int i=0; i<cKeyTotal; i++) {
if(gpKeyArray->Key[i]) {
switch(i) {
case cmFORWARD:
break;
case cmBACKWARDS:
break;
case cmTURRET_LEFT:
break;
case cmTURRET_RIGHT:
break;
case cmFIRE:
break;
case cmPOWER:
break;
}
}
}
*/
// Послать массив нажатых кнопок в COM порт
CP_WriteCOMPort(mhCOMPort, gpKeyArray->Key, sizeof(TKeyArray));
mpIndicator->SetKeyArray(gpKeyArray);
}
- Вложения
-
- RobotController_s1.zip
- (48.58 КиБ) Скачиваний: 27
=DeaD= » 21 окт 2009, 22:07
Ну вот и первый успех с адаптацией навигатора под другое шасси, правда пока коряво ездит, но уже ездит.
А вот как демку записать я не понял - вроде должен класть файл в каталог с .dat-файлом, но там его нету
Поэтому пока только фотка
- Вложения
-
Michael_K » 21 окт 2009, 22:15
Если получится, нельзя ли выложить также и чистое видео с камеры (без всяких рамок, надписей и т.д.)
Для того, чтобы потестить программно?
=DeaD= » 21 окт 2009, 22:56
Потестить программно что именно? Т.е. на видео чего нужно?
Michael_K » 21 окт 2009, 22:58
Просто голое видео, чтобы можно было повторить алгоритм без шасси и камеры
=DeaD= » 21 окт 2009, 23:05
Повторю вопрос - на видео что нужно? Я могу поставить робота тупо в стену и снимать 5 минут - могу перед носом у него этим листком поводить, могу робота погонять. Что именно хочется увидеть?
Michael_K » 21 окт 2009, 23:12
А... вот вы о чем
Оригинал и обработанное-распознанное - парочку, если это возможно, конечно.
Пусть катится, как он у вас катается - естественно (с тряской, поворотами и т.д.)
специально рафинировать - не нужно.
=DeaD= » 21 окт 2009, 23:16
Парочку с естественным катанием такого же типа - только если EDV сделает такую фичу