roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Использование Navigator Tool Kit

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение EDV » 06 окт 2009, 09:05

=DeaD= писал(а):В общем через StartMe.bat нормально запустилось. Сейчас остальное проверю.

Добавлено спустя 21 минуту 46 секунд:
В общем удалил Nero и всё замечательно заработало, реально он мешался. Теперь надо будет разобрать чего там понаписано в этом проекте, чтобы понять откуда начинать копать :)

Можешь попробовать повторить мой эксперимент с преследованием маркера «Иди сюда», я тут выкладываю обученные данные "go.dat" и изображение маркера в формате DOC.
Вложения
Go.zip
(11.33 КиБ) Скачиваний: 14
А в конце должен получится «терминатор», только добрый :)
AVM will change everything!
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1016
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение =DeaD= » 06 окт 2009, 09:09

Ага, еще соберу вторую платформу на которой гонять буду, хочу попробовать не только на гусеничной, а еще и на колёсной это всё погонять :) вчера как раз колёсные блоки сделал: viewtopic.php?f=8&t=6741

Чтобы сразу на месте проверять, что получается независимая от платформы разработка :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение executer » 08 окт 2009, 00:59

2EDV - а на втором видео - рисуется траектория пройденная роботом ( :good: ) - если его прикатить в исходную точку - на "карте" он тоже в ноль прийдет? какая ошибка получается если съездить в соседнюю комнату и вернутся обратно??
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение EDV » 08 окт 2009, 08:52

Прослеживание перемещений робота в пространстве (в этом эксперименте) строится на распознавании изображений местности (комнат) по которой он двигается. Следовательно, когда робот вернётся обратно, он узнает это место и «вспомнит» координаты, которые ассоциированы с этим изображением местности.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1016
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение executer » 08 окт 2009, 14:05

ух-ты. Т.е. там не интегральная система позиционирования, а просто в каждый момент времени обраруживаются знакомые объекты и определяется положение относительно них?
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение EDV » 08 окт 2009, 14:54

Абсолютно верно. Работают привязки типа {изображение местности} -> {координаты на карте}. Ну а там уже насколько ресурсов AVM хватит на распознавание в реальном масштабе времени пар: изображение->местоположение.
А в конце должен получится «терминатор», только добрый :)
AVM will change everything!
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1016
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение =DeaD= » 17 окт 2009, 17:27

2EDV: А можно драйвер RobotController сделать с простым примером для СОМ-порта под выбранный номер и скорость (остальные параметры классика - 8N1)? Типа для команды Forward в ком-порт отправляется "F\n", для команды Left+Forward отправляется "LF\n" и т.п.?

А то я сейчас сунулся и понял, что убьюсь еще и тут осваивать СОМ-порт, а у тебя вроде почти всё готово там - с СОМ-портом всё равно работа идёт.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение EDV » 20 окт 2009, 08:41

Пример готов. В COM порт каждые 50ms посылается массив из восьми байт, индицирующий текущее состояние команд роботу:

Код: Выделить всёРазвернуть
// Обработчик таймера
void CMainWnd::OnTimer(wxTimerEvent& WXUNUSED(event))
{
   // Коды команд робота
   enum {
      cmLEFT = 0,     // Влево
      cmBACKWARDS,    // Назад
      cmFORWARD,      // Вперёд
      cmRIGHT,        // Вправо
      cmTURRET_RIGHT, // Башня вправо
      cmFIRE,         // Залп
      cmTURRET_LEFT,  // Башня влево
      cmPOWER         // Включить/выключить питание
   };

/*
   for(int i=0; i<cKeyTotal; i++) {
      if(gpKeyArray->Key[i]) {
         switch(i) {
            case cmFORWARD:

               break;

            case cmBACKWARDS:

               break;

            case cmTURRET_LEFT:

               break;

            case cmTURRET_RIGHT:

               break;

            case cmFIRE:

               break;

            case cmPOWER:

               break;
         }
      }
   }
*/
   // Послать массив нажатых кнопок в COM порт
   CP_WriteCOMPort(mhCOMPort, gpKeyArray->Key, sizeof(TKeyArray));

   mpIndicator->SetKeyArray(gpKeyArray);
}
Вложения
RobotController_s1.zip
(48.58 КиБ) Скачиваний: 27
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1016
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение =DeaD= » 21 окт 2009, 22:07

Ну вот и первый успех с адаптацией навигатора под другое шасси, правда пока коряво ездит, но уже ездит.

А вот как демку записать я не понял - вроде должен класть файл в каталог с .dat-файлом, но там его нету :pardon:

Поэтому пока только фотка :)
Вложения
edv-test.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение Michael_K » 21 окт 2009, 22:15

Если получится, нельзя ли выложить также и чистое видео с камеры (без всяких рамок, надписей и т.д.)
Для того, чтобы потестить программно?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение =DeaD= » 21 окт 2009, 22:56

Потестить программно что именно? Т.е. на видео чего нужно?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение Michael_K » 21 окт 2009, 22:58

Просто голое видео, чтобы можно было повторить алгоритм без шасси и камеры :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение =DeaD= » 21 окт 2009, 23:05

Повторю вопрос - на видео что нужно? Я могу поставить робота тупо в стену и снимать 5 минут - могу перед носом у него этим листком поводить, могу робота погонять. Что именно хочется увидеть? :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение Michael_K » 21 окт 2009, 23:12

А... вот вы о чем :)
Оригинал и обработанное-распознанное - парочку, если это возможно, конечно.
Пусть катится, как он у вас катается - естественно (с тряской, поворотами и т.д.)
специально рафинировать - не нужно.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Использование Navigator Tool Kit

Сообщение =DeaD= » 21 окт 2009, 23:16

Парочку с естественным катанием такого же типа - только если EDV сделает такую фичу :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter