roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение EdGull » 15 сен 2008, 15:06

2Digit: Спокуха, прорвемся, меня тоже он далеко уже не смущает, но вдруг мы будем полезны друг другу и у товарища какие-то интересные идеи есть?

особенно в свете обратоки видео на меге...
подключать-то мы теперь камеру к меге можем, а вот обрабатывать в приемлемое время пока нет...
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение =DeaD= » 15 сен 2008, 15:08

Я не думаю что видео на меге обработать это поможет :) там другие проблемы - там шарик то цветной тяжко будет искать, не то что стереовидео разбирать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение EdGull » 15 сен 2008, 15:10

ну так в свое время мы даже захват не успевали на ней делать и все считали это технически не возможно
а вон чел электроникс.ру даже в джипег жмет 2 кадра в минуту...
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение Vorral » 15 сен 2008, 15:27

2Dead:
Надо же у меня примерно так и шло дело, правда по самым примитивным проявлением каждого из подходов, приведённого вами :
сначала было только сопоставление пикселей - 1 описанный вами подход, потом выделение областей с близким цветом и их сравнение- 3 , позже добавил поиск границ на левом и правом изображении и их сравнение , отдалённо напоминающий 2 подход. Хотел чтобы информация одного из способов помогала или дополняла другой, но это требовало несколько проходов по изображениям и соответственно увеличения нагрузки на процессор, поэтому отказался от своей реализации подобной идеи. Но ничего, сейчас есть ещё идеи, но до этого нужно доработать то что есть. Может это ещё не последний раз переписывания всего кода, но я упорный.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение Digit » 15 сен 2008, 15:52

У меня сложилось впечатление, что Vorral'ом реализован блок-матчинг. Причем вначале с тупым сравнением, а потом с чем-то вроде пирамиды...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение Vorral » 15 сен 2008, 16:15

Да, у меня за раз происходит сопоставление 16 блоков 3х3 и запись этих сопоставлений, в каждой точке сопоставления, для дальнейшего отбирания наиболее верного значения для каждого блока.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение =DeaD= » 15 сен 2008, 18:31

Правильно ли я понимаю, что вы берете блок 16х3=48, значит 48х48 пикселей с правого изображения и начинаете его двигать влево с этой же позиции по 1 пикселю по левому изображению, в каждом пункте производя сравнение, так?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение Vorral » 15 сен 2008, 19:05

Абсолютно верная трактовка относительно принципа, только там получается 16x9=144(т.к. 16 это общее кол-во блоков, а с каждой стороны их 4 4х3=12) т.е. 12x12 пикселей.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение EdGull » 13 окт 2008, 19:56

может и баян, но этого робота видел, а его алгоритмы нет...

http://robot-rad.narod.ru/measure.html

Добавлено спустя 27 минут 50 секунд:
от тудаже...
Обнаружение препятствий http://robot-rad.narod.ru/obstacle.html
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение Vorral » 14 окт 2008, 13:36

Я думаю зрение у робота должно быть стерео, как и у человека.
Кстати, сегодня получил первый результат от своего нового "алгоритма"(уже 6 по счёту :DD), результат немного грубоват, так как пытался увидить хоть что то как можно быстрее.
http://imageshost.ru/links/844c8d7aa7bf ... a1f1ce5b17

Изображение
Последний раз редактировалось EdGull 14 окт 2008, 13:38, всего редактировалось 1 раз.
Причина: учись студент!
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение Myp » 14 окт 2008, 14:01

кстати

в старые добрые советские времена были модны спец насадки на объектив
для стереофото

в ней стояло 2 зеркала разнесённых в пространстве отражающих каждый свою картинку на одно треугольное зеркало
которое уже в свою очередь на плёнку проецировало рядышком 2 изображения пространства с 2х "глаз"
на одном 35 мм кадре получали готовую стерео картинку

такие же насадки работают и на современных зеркальных камерах!
Изображение
(я себе кстати купил такой для прикола, через переходник вещается и на цифровую камеру и скосив глаза на итоговой фотке видится объём:) )

жаль что для вебкамер не прокатит такой принцип
там слишком маленькая матрица и сфокусировать на неё 2 картинки рядом анриал
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17777
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение Vorral » 14 окт 2008, 21:55

А не проще взять две вебкамеры и снимать стерео сразу )) Я так и планирую например, ноутбук и две хороших вебкамеры, вот и стереосистема.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение EdGull » 14 окт 2008, 21:56

зеркало в отличии от двух камер подгонять друг к другу не нужно... :wink:
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение repository » 14 ноя 2008, 14:45

http://www-2.cs.cmu.edu/~cil/v-source.html
Много ссылок разнообразные проекты по зрению.
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение Vorral » 24 июл 2009, 16:39

Да, разработка системы стерео зрения оказалась не такой простой задачей, как я думал с начала. До сих пор не могу завершить работу, даже с монотонными областями :(. Придётся ещё повременить с релизом библиотеки для ПК. Ну, чтобы всё было не так мрачно, выложу достигнутый на сегодняшний день результат. Пока ещё не разобрался с пред обработкой кадров со своих вебкамер, но тем не менее по ней уже сейчас видно, что точность будет неплохой(кроме огромных монотонных наклонных зон - для всей такой зоны подсчитывается среднее значение).
Вложения
3.JPG
2.JPG
1.JPG
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter