roboforum.ru

2Digit: Спокуха, прорвемся, меня тоже он далеко уже не смущает, но вдруг мы будем полезны друг другу и у товарища какие-то интересные идеи есть?

особенно в свете обратоки видео на меге...
подключать-то мы теперь камеру к меге можем, а вот обрабатывать в приемлемое время пока нет...

Я не думаю что видео на меге обработать это поможет там другие проблемы - там шарик то цветной тяжко будет искать, не то что стереовидео разбирать.

ну так в свое время мы даже захват не успевали на ней делать и все считали это технически не возможно
а вон чел электроникс.ру даже в джипег жмет 2 кадра в минуту...

2Dead:
Надо же у меня примерно так и шло дело, правда по самым примитивным проявлением каждого из подходов, приведённого вами :
сначала было только сопоставление пикселей - 1 описанный вами подход, потом выделение областей с близким цветом и их сравнение- 3 , позже добавил поиск границ на левом и правом изображении и их сравнение , отдалённо напоминающий 2 подход. Хотел чтобы информация одного из способов помогала или дополняла другой, но это требовало несколько проходов по изображениям и соответственно увеличения нагрузки на процессор, поэтому отказался от своей реализации подобной идеи. Но ничего, сейчас есть ещё идеи, но до этого нужно доработать то что есть. Может это ещё не последний раз переписывания всего кода, но я упорный.

У меня сложилось впечатление, что Vorral'ом реализован блок-матчинг. Причем вначале с тупым сравнением, а потом с чем-то вроде пирамиды...

Да, у меня за раз происходит сопоставление 16 блоков 3х3 и запись этих сопоставлений, в каждой точке сопоставления, для дальнейшего отбирания наиболее верного значения для каждого блока.

Правильно ли я понимаю, что вы берете блок 16х3=48, значит 48х48 пикселей с правого изображения и начинаете его двигать влево с этой же позиции по 1 пикселю по левому изображению, в каждом пункте производя сравнение, так?

Абсолютно верная трактовка относительно принципа, только там получается 16x9=144(т.к. 16 это общее кол-во блоков, а с каждой стороны их 4 4х3=12) т.е. 12x12 пикселей.

может и баян, но этого робота видел, а его алгоритмы нет...

http://robot-rad.narod.ru/measure.html

Добавлено спустя 27 минут 50 секунд:
от тудаже...
Обнаружение препятствий http://robot-rad.narod.ru/obstacle.html

Я думаю зрение у робота должно быть стерео, как и у человека.
Кстати, сегодня получил первый результат от своего нового "алгоритма"(уже 6 по счёту D), результат немного грубоват, так как пытался увидить хоть что то как можно быстрее.
http://imageshost.ru/links/844c8d7aa7bf ... a1f1ce5b17

кстати

в старые добрые советские времена были модны спец насадки на объектив
для стереофото

в ней стояло 2 зеркала разнесённых в пространстве отражающих каждый свою картинку на одно треугольное зеркало
которое уже в свою очередь на плёнку проецировало рядышком 2 изображения пространства с 2х "глаз"
на одном 35 мм кадре получали готовую стерео картинку

такие же насадки работают и на современных зеркальных камерах!

(я себе кстати купил такой для прикола, через переходник вещается и на цифровую камеру и скосив глаза на итоговой фотке видится объём:) )

жаль что для вебкамер не прокатит такой принцип
там слишком маленькая матрица и сфокусировать на неё 2 картинки рядом анриал

А не проще взять две вебкамеры и снимать стерео сразу )) Я так и планирую например, ноутбук и две хороших вебкамеры, вот и стереосистема.

зеркало в отличии от двух камер подгонять друг к другу не нужно...

http://www-2.cs.cmu.edu/~cil/v-source.html
Много ссылок разнообразные проекты по зрению.

Да, разработка системы стерео зрения оказалась не такой простой задачей, как я думал с начала. До сих пор не могу завершить работу, даже с монотонными областями . Придётся ещё повременить с релизом библиотеки для ПК. Ну, чтобы всё было не так мрачно, выложу достигнутый на сегодняшний день результат. Пока ещё не разобрался с пред обработкой кадров со своих вебкамер, но тем не менее по ней уже сейчас видно, что точность будет неплохой(кроме огромных монотонных наклонных зон - для всей такой зоны подсчитывается среднее значение).