Переместил обсуждение OpenCV сюда:
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция
Текущие результаты 
Оно конечно слабо пока, зато уже работает (чем светлее квадратик, тем ближе к камерам).
Оно конечно слабо пока, зато уже работает (чем светлее квадратик, тем ближе к камерам).
- Вложения
-
eznatok писал(а):А это, простите с усами, вы? ( не ну без обиды, просто спрашиваю)
я
а я чего, должен был обидеться? я ниче так... на людях не очень стеснительный, так что не волнуйтесь, спрашивайте
-> DeaD
А какую роль трэк бары выполняют ?
Какой Вы, всё-таки, выбрали порог для критерия похожести? Или попытку универсализировать ещё не делали?
Я, кстати, реализовал критерий по которому распознанным фрагментом являеться тот, что даёт в строке яроковыраженный минимуму суммы квадратов разности. (Вы его подкинули мне, сказав что это MITовская идея) Работает надёжно. А параметр регулировки - только один, "ярковыраженность" этого минимума. Просто сравнивал значения, в минимуме должно в alpha раз быть меньше чем в точках (матрицы на выходе с cvMatchTemplate) на ширину фрагмента влево и вправо. Хотя можно ещё взять и оценить конечной разностью производную и установить для неё порог
Сильно коряво изложил ?
А какую роль трэк бары выполняют ?
Какой Вы, всё-таки, выбрали порог для критерия похожести? Или попытку универсализировать ещё не делали?
Я, кстати, реализовал критерий по которому распознанным фрагментом являеться тот, что даёт в строке яроковыраженный минимуму суммы квадратов разности. (Вы его подкинули мне, сказав что это MITовская идея) Работает надёжно. А параметр регулировки - только один, "ярковыраженность" этого минимума. Просто сравнивал значения, в минимуме должно в alpha раз быть меньше чем в точках (матрицы на выходе с cvMatchTemplate) на ширину фрагмента влево и вправо. Хотя можно ещё взять и оценить конечной разностью производную и установить для неё порог
Сильно коряво изложил ?
Goofy писал(а):А какую роль трэк бары выполняют ?
Это калибровка пары камер и каждой камеры.
Goofy писал(а):Какой Вы, всё-таки, выбрали порог для критерия похожести? Или попытку универсализировать ещё не делали?
Пока критерий просто - минимальная среднеквадратичная разность должна быть меньше построчного среднеквадратичного отклонения.
Goofy писал(а):Я, кстати, реализовал критерий по которому распознанным фрагментом являеться тот, что даёт в строке яроковыраженный минимуму суммы квадратов разности. (Вы его подкинули мне, сказав что это MITовская идея)
Также пробовал, результаты пока похуже, может делаю чего не так, может еще что...
Goofy писал(а):Работает надёжно. А параметр регулировки - только один, "ярковыраженность" этого минимума. Просто сравнивал значения, в минимуме должно в alpha раз быть меньше чем в точках (матрицы на выходе с cvMatchTemplate) на ширину фрагмента влево и вправо.
В целом понял, делал немного не так, был неправ, но я так - баловался пока, пробовал набросок сделать только
А какие входящие данные? Реальные? С каких камер? Можете выложить стереопары?
Goofy писал(а):Хотя можно ещё взять и оценить конечной разностью производную и установить для неё порог
Сильно коряво изложил ?
Ээээээ..... дома буду читать и думать
Пока невкурил Когда тестировал крайний раз, использовалось 2 camcoder"а от сони. У них с оптикой всё хорошо. С тех тестирований не осталось стереопар 
Сейчас имею две Logitech Messanger, те что Вы советовали
(кстати, те камеры с которыми сейчас работаете качество изображения выше имеют ? )
На них запустить нормально метод сейчас мне не удалось, за калибровку сяду после того как корпус сварю и ходовую. Все силы брошены на шасси
Максимум что можно толком детектировать без калибровки этими веб камерами это косяки дверей, трубы и прочие горизональные перепады яркости.
Так что на полных правах заявление про надёжность работы можно считать пока непроверенным трёпом
Сейчас имею две Logitech Messanger, те что Вы советовали
(кстати, те камеры с которыми сейчас работаете качество изображения выше имеют ? )
На них запустить нормально метод сейчас мне не удалось
, за калибровку сяду после того как корпус сварю и ходовую. Все силы брошены на шассиМаксимум что можно толком детектировать без калибровки этими веб камерами это косяки дверей, трубы и прочие горизональные перепады яркости.
Так что на полных правах заявление про надёжность работы можно считать пока непроверенным трёпом
Goofy писал(а):Когда тестировал крайний раз, использовалось 2 camcoder"а от сони. У них с оптикой всё хорошо. С тех тестирований не осталось стереопар
Сейчас имею две Logitech Messanger, те что Вы советовали
(кстати, те камеры с которыми сейчас работаете качество изображения выше имеют ? )
На них запустить нормально метод сейчас мне не удалось
Так что на полных правах заявление про надёжность работы можно считать пока непроверенным трёпом
То есть не удалось запустить метод? Не работает алгоритм или метод подключения камер автоматический из OpenCV?
И что за заявление про надежность системы? Или это шутка такая?
То есть не удалось запустить метод? Не работает алгоритм или метод подключения камер автоматический из OpenCV?
И что за заявление про надежность системы? Или это шутка такая?
Метод запустить удалось, но на сонивских камерах, которых в моём распоряжении сейчас нет.
Зато есть 2 веб камеры, в которых без калибровки метод не работает.
Это я обнаружил после того как запостил своё сообщение где говорю что работает надёжно
Соответсвенно не могу в данный момент предоставить кадры с камеры с их корректной обработкой данным методом. (не сохранилось кадров с Sony'вских) Таким образом доказать что метод (распознования соответсвий на основе минимума суммы квадратов разности) работает надёжно я сейчас не могу...
Кароче всех запутал
а сам поторопился Но есть вариант симуляции стереопары по следующей схеме: работает одна камера, делаю левый снимок и сдвигаю эту камеру вправо, где она обновляет кадр с правой камеры в реальном времени. В итоге имею что-то типа пары идентичных камер, только одна виртуальна. Прикреплён результат работы такого принципа
- Вложения
-
Goofy писал(а):Кароче всех запутал
Но есть вариант симуляции стереопары по следующей схеме: работает одна камера, делаю левый снимок и сдвигаю эту камеру вправо, где она обновляет кадр с правой камеры в реальном времени. В итоге имею что-то типа пары идентичных камер, только одна виртуальна. Прикреплён результат работы такого принципа
То есть сейчас на реальной паре веб-камер не работает? А на снимках с одной и той же камеры работает, так?
Т.к. все начали писать результаты, то вот мои старые. Кстати на них хорошо заметны артефакты типа: на одном кадре точка есть, на втором не видна и что из этого вышло.
А это у тебя новый алгоритм, или тот что был раньше прикрутил?[/img]
=DeaD= писал(а):...
А это у тебя новый алгоритм, или тот что был раньше прикрутил?[/img]
- Вложения
-
- Метод корреляции (результат тотже что и при СКО)
GraphD писал(а):Т.к. все начали писать результаты, то вот мои старые. Кстати на них хорошо заметны артефакты типа: на одном кадре точка есть, на втором не видна и что из этого вышло.
Забавная штуковина, триангуляция в 3Д-реконструкции
GraphD писал(а):=DeaD= писал(а):...
А это у тебя новый алгоритм, или тот что был раньше прикрутил?[/img]
Нечто промежуточное
Раньше было тупое сравнение среднеквадратичного отклонения между кадрами с числом, ступенчато зависящим от дисперсии фрагмента.
А сейчас (среднеквадратичное отклонение + модуль разности дисперсий) сравнивается с уже построчной дисперсией напрямую.
Короче оценочная функция поменялась и порог достоверности найденного минимума.
=DeaD= писал(а):Goofy писал(а):Кароче всех запутал
Но есть вариант симуляции стереопары по следующей схеме: работает одна камера, делаю левый снимок и сдвигаю эту камеру вправо, где она обновляет кадр с правой камеры в реальном времени. В итоге имею что-то типа пары идентичных камер, только одна виртуальна. Прикреплён результат работы такого принципа
То есть сейчас на реальной паре веб-камер не работает? А на снимках с одной и той же камеры работает, так?
Да, при этом зафиксирован (сфотографирован) только один кадр, а другой меняеться в реальном времени
Goofy писал(а):Да, при этом зафиксирован (сфотографирован) только один кадр, а другой меняеться в реальном времени
А так то зачем? Тогда уже на двух зафиксированных лучше смотреть...
хоть камеру не мучать...