roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Управление манипулятором

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Управление манипулятором

Сообщение PORGY3000 » 28 фев 2011, 19:44

Мои 5 копеек ...

В принципе нам не важно как согнут каждый севомотор в манипуляторе самое главное чтобы концы захвата были в определенном месте.

Соответственно надо решить задачу - если мы хотим чтобы концы захвата манипулятора были в положении х,у,z - как необходимо согнуть каждый из 5-6 серво-приводов ? Таким образом управление манипулятором укладываться в двигание мышой (оси х,у манипулятора) и кнопки например "A" и "Z" для указания высоты. В принципе я бы мог наваять такую программу в Delphi (с одновременным расчетом, рисованием 3d модели манипулятора, и управление оным ибо в наличии уже есть Freeduino Nano v5). Осталось конечно манипулятор приобрести (но я уже закинул удочки).

Да кстати поворотом захвата в разные стороны вполне можно управлять колесиком мыши.
Аватара пользователя
PORGY3000
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 28 фев 2011, 17:20
Откуда: СПБ
прог. языки: Delphi 1C и все все все

Re: Управление манипулятором

Сообщение setar » 01 мар 2011, 20:23

примерно это я и имел ввиду когда писал про удобное управление
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Управление манипулятором

Сообщение Strijar » 04 мар 2011, 10:02

Я тут подумал - может пора разработать что-то типа перчатки? ;) Для таких задач вроде самое то.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Управление манипулятором

Сообщение Myp » 04 мар 2011, 10:41

я вот так вижу управление:
WASD для режима "рисование" перемещения захвата манипулятора в плоскости
чтобы рисовать фломастером на стене и перекладывать предметы "змейкой"
QE для режима "фонарик", тоесть вращение всего манипулятора по главной оси
ну и колёсико для "зума" приближать и удалять предмет к главной оси.
а с контролом колёсико должно вращать последний сегмент манипулятора
на стрелочки можно повесить режим "рисование", а с модификатором CapsLock режим "фонарик"

таким нехитрым макаром с помощью WASD можно будет играть в кубики и рисовать буквы и допустим доставать ящички с деталями из кассетного шкафа

ну и конечно нужна абилити переназначать кнопки.
для особых извращенств можно каждую серву повесить на колёсико мышки с модификатором
жмём например "1" + колёсико = вращение вокруг первой оси
и так далее для каждой оси, модификатор плюс колёсико.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15919
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Управление манипулятором

Сообщение NorthStar » 23 мар 2011, 12:48

Есть вот такая штука:
http://www.lynxmotion.com/p-821-free-do ... owarm.aspx - это бесплатно
Но лучше всего - многие уже давно ждут - скомуниздить вот эту программу:
http://www.lynxmotion.com/p-419-rios-ss ... tware.aspx
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Re: Управление манипулятором

Сообщение RealRobot » 23 мар 2011, 14:42

+5 копеек от меня. Некоторое время назад имел возможность поработать с промышленными роботами АВВ. В среде разработки задаешь точки маршрута и "рука" уже сама обходить эти точки. Наверное они долго делали свою среду разработки и управления и много бабасов потратили, у них вроде можно взять демо среды управления. Но прикрутить туда свою механику не получится. И найти халявную программу этого плана маловероятно. Хотя на какой-то тусовке по робототехнике видел у студента что-то подобное. Но где сейчас этот студент?

PORGY3000 писал(а):Мои 5 копеек ...
В принципе нам не важно как согнут каждый севомотор в манипуляторе самое главное чтобы концы захвата были в определенном месте.


setar писал(а):примерно это я и имел ввиду когда писал про удобное управление
http://igrybogov.com - ну о.о.очень интересно
сознание определяет бытие, улыбнись своему отражению
RealRobot
 
Сообщения: 340
Зарегистрирован: 18 окт 2007, 23:46
Откуда: Москва
прог. языки: С++ , 1С :-)
ФИО: Михаил

Re: Управление манипулятором

Сообщение =DeaD= » 23 мар 2011, 21:04

PORGY3000 писал(а):В принципе нам не важно как согнут каждый севомотор в манипуляторе самое главное чтобы концы захвата были в определенном месте.

Это не всегда так, поскольку мы можем этим самым манипулятором задевать другие предметы в ходе движения.

Добавлено спустя 1 минуту 59 секунд:
RealRobot писал(а):Некоторое время назад имел возможность поработать с промышленными роботами АВВ. В среде разработки задаешь точки маршрута и "рука" уже сама обходить эти точки.

А не в курсе в чем у них ноу-хау? Оптимальный обход точек с учетом ускорений звеньев, нагрузок на приводы и т.п.? Или удобно точки задавать?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление манипулятором

Сообщение Duhas » 24 мар 2011, 03:56

сомневаюсь что оно имеет место быть.. просто все отработано и они за это берут свои деньги..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Управление манипулятором

Сообщение RealRobot » 24 мар 2011, 09:30

Точность прохождения заданной траектории 0.1 мм(может даже 0.01, непомню). И эта траектория может быть любой "криволеинейности" в 3D. Удобство разработки. В среде есть эмуляторы всей линейки выпускаемых роботов АВВ, программу делаешь и отлаживаешь виртуально. Возможность завести на систему внешние сигналы. Есть характеристики грузоподьемности и радиуса куда может достать лапа. Про ускорения, нагрузки и т.п. вообще думать не надо. При необходимости скорость задается программно. Поищи на ютубе ролики АВВ, эти ролики как раз и делаются напрямую со среды разработки. Прям реклама АВВ :-).

ищи на ютубе - ABB_CreatePachFromCurve - может он там есть.

А не в курсе в чем у них ноу-хау? Оптимальный обход точек с учетом ускорений звеньев, нагрузок на приводы и т.п.? Или удобно точки задавать?
http://igrybogov.com - ну о.о.очень интересно
сознание определяет бытие, улыбнись своему отражению
RealRobot
 
Сообщения: 340
Зарегистрирован: 18 окт 2007, 23:46
Откуда: Москва
прог. языки: С++ , 1С :-)
ФИО: Михаил

Re: Управление манипулятором

Сообщение =DeaD= » 24 мар 2011, 10:31

Точность прохождения траектории определяется качеством аппроксимации + точностью манипулятора в целом. Так что никакой фишки в смысле софта здесь не видно. Подставлять разные модели - тем более не вижу супер-пупер задачи. Всё грамотно собрано воедино - это да, пожалуй круто и полезно.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление манипулятором

Сообщение Duhas » 24 мар 2011, 11:55

Dead, я и говорю - просто все собрано в систему, и сделано для людей... и работает...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter