roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение BACKSEET » 15 янв 2011, 18:57

Всем привет! Думал, думал куда написать-и подумалось что наверное сюда. Итак есть такая задачка: в пространстве комнаты находятся разбросанные однородные предметы-допустим цилиндры одного и того же размера, все они стоят вертикально. Компьютеру надо знать- где точно они находятся- по Х,У,Z. Городить какие то сложные конструкции-типа протяжки проводов под полом комнаты или по стенам- нет возможности.Подсоединить каждый цилиндр проводами к компьютеру-нет возможности. Но знать точно их местоположение вплоть до миллиметров -необходимо. Как бы вы решили эту задачу? Максимум что возможно -это установка каких то быстро монтируемых конструкций -типа видеокамеры под потолком 1 шт или что то типа...или скажем внедрение в каждый цилиндр какого то датчика- который сигнализирует о себе постоянно или после облучения комнаты какой то волной и т.д.-вобщем что то, что очень быстро устанавливается и так же быстро демонтируется. То есть что то типа эхолокации, лазерной локации и т.д.- но желательно невидимое и которое реално можно собрать самостоятельно!

ЦЕЛЬ ВСЕГО ЭТОГО: хочу для себя сообразить такую штуку: маленькую "пушечку"- которая представляет собой соленоид(боек) и 2 сервомашинки -скажем от радиоуправляемых моделек. 1 машинка управляет наведением пушечки по Х и У. Вторая -выставляет угол наклона пушечки-к горизонту. Пушечка стреляет шариком для пинг-понга. Цилиндры-мишени-это стаканы. То есть пушечка так должна выстрелить-чтобы «навесом» закинуть шарик в стаканчик. Вся система подкючена к компьютеру –который с помощью какого то софта должен наводить пушечку по Х,У,Z,а также регулировать силу удара соленоида(или бойка какого то другого принципа)-который выбивает шарик из ствола.

P.S. вот еще что учесть...возможность работы установки в полной темноте...Это последнее условие я думаю ставит серьезные проблемы перед камерой(если исползовать какие то системы комп. зрения). И тут похоже надо действительно какой то метод локации использовать
BACKSEET
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 22:28

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение =DeaD= » 15 янв 2011, 19:00

Ну так говорили уже на робоклубе - RoboRealm. Можно еще самому что-нибудь написать на OpenCV, но скорее всего если вы можете написать, то не задавали бы такие вопросы :)

Точность определения координат зависит от разрешения камеры и ограничения на x,y,z (пределы зоны, где надо распознавать цилиндры).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение vadinator » 15 янв 2011, 19:07

Наш мир преврашается в игру :ROFL: :cry:
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение BACKSEET » 15 янв 2011, 19:10

ладно. поставим вопрос по другому;-). кто согласится помочь мне с этой затеей? не безвозмездно конечно(но люди мы бедные и т.д.-вобщем вы в крусе:-)-если что все подробности можем обсудить в личке.
BACKSEET
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 22:28

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение vadinator » 15 янв 2011, 19:14

Тогда город обозначьте...
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение BACKSEET » 15 янв 2011, 19:16

москва
BACKSEET
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 22:28

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение vadinator » 15 янв 2011, 19:27

Ваша задача сложнейшая из тех, которые я видел на форуме... может просто расскажите, что это в реальности? иногда есть альтернативные способы.
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение BACKSEET » 15 янв 2011, 19:38

ну смотрите..это я обрисовал что вообще хотелось бы в идеале. Понятно что все можно решить-но смотря какими затратами времени и денег. Поэтому это-идеал. От чего можно отступитьи какие допущения иметь в виду (для начала-а доработать как нибудь потом, то есть чтобы хоть с чего то начать): 1)убрать возможность работы в темноте, 2)разрешить протяжку проводов под полом, 3)установка какой то системы пространственных датчиков-допустим взять некий "куб" пространства за рабочую зону-и весь его просветить ИК лучами, 4)установить под днище каждого стакана -некий "маркер"-радио или еще какой, который постоянно излучает или после облучения с какой то периодичностью рабочей зоны-"отвечает"- то есть чтобы компьютер не в чистом виде "узнавал" стакан-а постоянно знал где он находится из за испускаемого им сигнала.

Что это в реальности? это действительно то, что я вам сказал-пушечка стреляющая шариком для пинг понга.
BACKSEET
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 22:28

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение Michael_K » 15 янв 2011, 19:47

vadinator писал(а):Ваша задача сложнейшая из тех, которые я видел на форуме...

зато понятно, чего человек хочет, можно разумно оценить параметры - точности, скорости, и т.п.
В отличии от...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение =DeaD= » 15 янв 2011, 19:53

vadinator писал(а):Ваша задача сложнейшая из тех, которые я видел на форуме...

Ничего сложнейшего, всё как раз довольно решаемо, правда развлечений с программированием, калибровкой и точной механикой - мама не горюй.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение Michael_K » 15 янв 2011, 19:54

Взять ИК-камеру с фильтром, под донышко засунуть ИК-фонарь.
камеру поставить на движущуюся платформу, расстояние определять, например, по смещению изображения при движении камеры.

Пушечку сделать из пружинки, которая аккуратно взводится сервой на нужное усилие... Насчет точности пушечки нужно будет сииильно поднапрячься, имхо.
Последний раз редактировалось Michael_K 15 янв 2011, 19:58, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение vadinator » 15 янв 2011, 19:55

Если не учитывать то, что ТС хочет 100% попадание :)
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение BACKSEET » 15 янв 2011, 19:56

кроме того, можно существенно облегчить дальнейшую работу системы-если ее снабдить программной частью, которая частично может самообучаться -и за счет этого -калиброваться...например: к пушечке подсоединяется магазин с 10 шарами. Пушка стреляет, а комп-отслеживает попадание и в результате -сам пишет формулу, которая показывает ему в дальнейшем, -какие значения параметров должны быть-чтобы уверенно попасть на Х дистанцию. Зная это-можно рассчитать уверенное попадание на любую У дистанцию -на которой еще не так существенно влияют побочные факторы: ветер, сила тяжести, трение о воздух. Таким образом после однократной калибровки-дальнейшие отстрелы на "здравые" расстояния должны быть довольно точны
BACKSEET
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 22:28

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение Michael_K » 15 янв 2011, 19:58

100% попадание он потом в фотошопе пририсует - делов-то :)

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
BACKSEET писал(а):Таким образом после однократной калибровки-дальнейшие отстрелы на "здравые" расстояния должны быть довольно точны

Вы сначала механику сделайте "довольно точную".
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Определить Местоположение По Х,y,z -для пушки

Сообщение BACKSEET » 15 янв 2011, 19:59

Michael_K писал(а):Взять ИК-камеру с фильтром, под донышко засунуть ИК-фонарь.
камеру поставить на движущуюся платформу, расстояние определять, например, по смещению изображения в при движении камеры.

Пушечку сделать из пружинки, которая аккуратно взводится сервой на нужное усилие... Насчет точности пушечки нужно будет сииильно поднапрячься, имхо.

все гораздо проще: я экспериментировал как то с инжекторами для УАЗ :friends: ...так вот. к нему я подключал воздуховод пневмо-давлением 8атм. Так вот.Инжектор весьма четко срабатывает от электро сигнала -открывается и закрывается. Привод пушки сделать-пневмо. Зная давление, длительность импульса -для достижения нужной скорости шара(калибруется опытным отстрелом-как в моем предыдущем посте)-можно очень быстро научить ее стрелять метко!
Инжектор конечно не предназначен для работы с воздухом-но ему ничего не будет-из-за импульсного редкого режима+радиатор можно насадить...хотя я даже без радиатора его мучал импульсами открытия-по 3 в секунду-полчаса-хоть бы хны...
Последний раз редактировалось BACKSEET 15 янв 2011, 20:02, всего редактировалось 1 раз.
BACKSEET
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 22:28

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter