roboforum.ru

Интересует, возможно ли сделать самому абсолютный энкодер, например на 16 равных углов при 360 градусах (полном обороте), т.е. через каждые 22,5 градуса?
При чем желательно, чтобы погрешность самих фиксированных (Ф.) углов должна быть минимальной.
Т.е. примерно так: между углами вал энкодера вращается до какого-нить Ф. угла, находит Ф. угол, считывает абсолютные показания угла.

напечатать диск с кодом грея на принтере, поставить четыре оптических датчика.

и добавить, блин, нечего

Можно добавить 0,5 или 0,7 .

напечатать диск с кодом грея на принтере, поставить четыре оптических датчика.

погрешность измерения будет 22,5 градуса, т.е. ни фига они не "фиксированные".

хочется четкости "фиксирования" угла, например 22,5градуса +-3-5гр...

тогда делать выше разрешение..

Вот пример код Грея на 8 углов:


В пределах одного угла будет "люфтить" 45градусов.
А хочется фиксированно 0гр., 45гр., 90 гр., т.е. типа "шаговика" на определенные фиксированные углы.

Добавлено спустя 1 минуту 43 секунды:
Нада на 16 углов абсолютный энкодер.

Сообщение Duhas » 7 минут назад
тогда делать выше разрешение..

На сколько выше? Не охото слишком сильное разрешение делать, в диаметре большой получается.

Добавить ещё одну оптопару, а на диск ещё поле с узкими щелями. По выходу поставить регистр, в который и записывается код при сигнале на 5-й оптопаре.

Zeus писал(а):Вот пример код Грея на 8 углов:
На сколько выше? Не охото слишком сильное разрешение делать, в диаметре большой получается.

Выйти из положения можно разместив ещё один код внутри этого. По принципу (нажали кнопку - попали в функцию и ждём отпускания кнопки, если это произошло - обрабатываем)

для углов 22.5 +-3 градуса нужно разрешение 3-6 градусов..

если вам нужно держать вал в нужном положении те самые 22.5 +-.. то можно стараться держать вал с состоянии дребезга младшего разряда.. изврат - но решение )

vadinator » Вчера, 20:52
Добавить ещё одну оптопару, а на диск ещё поле с узкими щелями. По выходу поставить регистр, в который и записывается код при сигнале на 5-й оптопаре.

Интересная мысль Спасибо
Пробую реализовать в чертеже.

$ilent » Сегодня, 11:07
Выйти из положения можно разместив ещё один код внутри этого. По принципу (нажали кнопку - попали в функцию и ждём отпускания кнопки, если это произошло - обрабатываем)

Разместить код внутри этого?!
Не совсем понял о чем речь.
Разместить один в другом чисто графически не получится, датчики оптопары имеют определенные размеры, потому код можно размещать только в сторону увеличения радиуса.

Duhas » 56 минут назад
для углов 22.5 +-3 градуса нужно разрешение 3-6 градусов..
если вам нужно держать вал в нужном положении те самые 22.5 +-.. то можно стараться держать вал с состоянии дребезга младшего разряда.. изврат - но решение )

Да это понятно. Вал держать не нужно - это же энкодер. Нужно точно снять показания, что именно сейчас 22,5 градуса +-3градуса.

Добавлено спустя 13 минут 46 секунд:
Хочу попробовать использовать KTIR0721DS (KTIR0821DS)
Вот примерно накидал размер корпуса и 2 мм область вокруг


Добавлено спустя 31 минуту 17 секунд:
Вот накидал чертеж, кроме 4 оптопар для опреления угла, стоит пятая

Получается, что диапазон погрешности будет в пределах 5-13градусов...

Добавлено спустя 24 минуты 45 секунд:
многовато... хотелось бы +-3-5гр.
может на каких других элементах прикинуть?

Добавлено спустя 8 минут 40 секунд:
Кстати в таком случае (при использовании 5 оптопары) вроде переходы между углами не страшны и код Грея можно заменить на обычный бинарный?

На таком диске код грея теряет смысл, можно и простым двоичным обойтись. В принципе это нормальное решение - но я бы еще сделал пятна на внутренних 4 кольцах большего размера, чем на внешнем - чтобы когда срабатывает датчик 5 кольца, первые 4 имели гарантированно правильные значения. Можно даже сделать 4 кольца из секторов, а пятое - с короткими метками посередине каждого сектора.
Вот как-то так (пример для 4 секторов), сорри за качество, не художник я


Добавлено спустя 3 минуты 16 секунд:
Да, не совсем понял на приведенном чертеже, что за 13 градусов? Если пятая оптопара видит точку - погрешность определения угла 2.5 градуса. Если не видит - 180 градусов То есть если пятая пара точку не видит - угла мы просто не знаем вообще.

Может быть я не совсем понял, что именно топикстартеру надо, но добавлю свои 5 копеек. Если выходы от каждой позиции энкодера будут подцеплены к внешним прерываниям по фронту, то по крайней мере одно из них произойдет как раз при переходе границы. Именно в этот момент мы знаем свое положение с той самой точностью в несколько градусов. И уже от этого события планируем дальнейшие действия. Несколько сумбурно выразился, но может это натолкнет на мысль.

Zeus писал(а):Разместить один в другом чисто графически не получится, датчики оптопары имеют определенные размеры, потому код можно размещать только в сторону увеличения радиуса.

гуглим
Single track Grey code

Если пятая оптопара видит точку - погрешность определения угла 2.5 градуса.

Почему 2.5 градуса?

Добавлено спустя 20 минут 29 секунд:
Попытаюсь объяснить от куда у меня 5-13 градусов взялись.

5 градусов получается из-за размера "кругляшка" черного, который является меткой углов для 5-ой оптопары, и расположен на границах диска энкодера диаметр которого 60 мм. (на рисунке показан слева). Размер этой метки равен размеру KTIR0721DS - для полного перекрытия (примерно). Если он будет меньше корпуса, то возможно не будет срабатывать.

13 градусов получается из следующего:
Расстояние от датчика до диска 1 мм.




Первые две картинки это зависимость пропускаемого тока в зависимости от даления в сторону от метки при сохранении расстояния до диска в 1 мм.
Видно, что даже при удалении от метки на 2 мм и по Х и по У Ток снижается всего до 40%.

Для того чтобы снимать показания, то надо делать резистивный делитель и эти 40-50% считать за логический 0,а 80-100% за логическую 1.
А эти 80% по графику получаются по 1-1,5 мм по коннтуру датчика прибавляют погрешность, т.е. датчик сработает даже если будет в 1 мм от метки.
Вот от сюда и берутся 13градусов.
Итого: если сильно постараться то этими оптопарами можно в предалах 5-13гр. настроить погрешность, но не меньше. Либо увеличивать диаметр диска.
Либо применять для 5-оптопары другой датчик, с меньшими границами погрешности срабатывания.

Размер датчика 3,4х2,7 плюс еще вокруг по контуру 1 мм - итого 5,4х4,7мм минимальная метка.

Добавлено спустя 13 минут 20 секунд:

гуглим
Single track Grey code

Спасибо, но я это уже смотрел
Кстати вот я о чем:

А теперь представьте, что вот те метки которые по самому краю диска размером 5,4х4,7мм. Какого диаметра получиться диск?
Вот если оптопару какую супер мелкую, типа как на этой фотографии (как зеркало).

Добавлено спустя 3 минуты 58 секунд:
датчик на фото - OPTOLAB (http://www.optolab.com/)

Добавлено спустя 15 минут 39 секунд:
Мечты:


P.S.: я смотрю у них все отдельно - может дешевле чем в сборе?