roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение uz6 » 10 дек 2010, 17:33

Может в таком случае лучше сельсин использовать? и угол абсолютный, и точность до 30 угловых секунд можно получить
Аватара пользователя
uz6
 
Сообщения: 110
Зарегистрирован: 12 фев 2008, 15:00
Откуда: Шахты
прог. языки: Delphi, Python, ну и асм немного

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение Zeus » 10 дек 2010, 17:40

В каком случае?
Мне нада 16 углов "фиксированных", причем погрешность при движении от угла к углу пофигу (даже потеря угла), а вот сам угол желательно улавливать с погрешностью +-3-5 гр.

Если не существует более мелкого датчика чем KTIR0721DS (3,4х2,7мм), то буду пробовать на нем сделать, примерно как нарисовал выше...
Интересует возможность существования более мелкого датчика, желательно дешевого и доставабельного.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение boez » 10 дек 2010, 18:20

Все, я невнимательно глянул на картинку - про 13 градусов понятно. Но только в действительности ж все не так, как на самом деле :)
Там на картинке из даташита видно, что положительные расстояния - это не тогда, когда метка на каком-то расстоянии от полосы, а тогда, когда темная полоса уже наехала на датчик на столько мм. И видно, что скажем 20% от исходного тока достигается при наезде 2.5 мм - а это уже почти весь датчик (2.7х3.4 мм) над черной полосой. Так что не будет там 5 мм зоны срабатывания, будет зона меньше размера пятна, а подбором чувствительности ее можно еще уменьшить.

А для подбора чувствительности никакого делителя не нужно, достаточно правильно подобрать нагрузочный резистор. Надо порог 20% (к примеру) - считаем. типичный выходной ток на белом поле 3 мА, 20% = 0.6 мА, 2.5 В / 0.6 мА = 4.2 кОм. Ну это я предположил пятивольтовую логику и порог посередине, если это не так - вместо 2.5В берем другую цифру. Надо чтобы порог был на 40% - берем не 4.2, а 2.1 кОм.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение Zorg » 12 дек 2010, 20:14

А бюджет зело сильно зажат?

Может есть смысл посмотреть в сторону оптоволоконных датчиков например
http://www.autonics.ru/products/product ... &db_uid=75
А диск вырезать лазером или фототравлением?

Хотя есть и друго путь - поставить промышленный энкодер - есть у Autonics на 360 градусов абсолютный.
Zorg
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 08 янв 2005, 14:32
Откуда: Ковров, Владимирская область

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение Zeus » 13 дек 2010, 18:47

Zorg » Вчера, 21:14
А бюджет зело сильно зажат?


Конечно сильно :D себе ведь делаю. А иначе я бы абсолютный пром. энкодер поставил.

Вот сегодня съездил в вольтмастер и взял щелевой фотоинтерраптор для 5-ой оптопары - омроновский - других просто не было :( (...большая деревня...)
1.jpg

2.jpg


Я думаю с ним можно менее 3% погрешность сделать при том же радиусе диска енкодера

Добавлено спустя 4 минуты 29 секунд:
Итак. Для определения угла буду использовать 4 оптопары на отражение KTIR0821DS (потому что есть на руках), для фиксирования угла 5 оптопарой буду использовать щелевой 1041W40 (Omron).
Какой ширины нада делать метку для пятой оптопары, если щель в ней 0,5мм?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение Michael_K » 13 дек 2010, 18:59

1mm минимум
главное успеть его поймать :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение coder_perm » 13 дек 2010, 21:12

Можно воспользоваться таким датчиком и не маяться с оптопарами. Такие датчики ставят в рули для игры на компе.
Аватара пользователя
coder_perm
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 11 авг 2009, 22:39
Откуда: Пермь
Skype: kudrin_anton
прог. языки: assembler

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение Zeus » 14 дек 2010, 16:43

интересный датчик, только я его не достану :(
и совместно с ним нада ОУ использовать, да и не совсем для моей задачи он годиться.
да и цена вопроса :(

Добавлено спустя 41 минуту 5 секунд:
хотя как альтернатива дорогущим промышленным оптическим абсолютным энкодерам -вполне. КМА200 - разрешение 13-бит (0.022°)
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение Zorg » 14 дек 2010, 19:55

Мал мал рекламы :)
В Москве есть контора - ТерраЭлектроника - у них есть оптопары щелевые разные. Датчики холла - в том числе и на поворот как показанный выше.
Zorg
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 08 янв 2005, 14:32
Откуда: Ковров, Владимирская область

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение Zeus » 15 дек 2010, 10:56

ключевое слово: "...
В Москве
..." :pardon:
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение Myp » 15 дек 2010, 12:28

магнит побольше и обычных датчиков хола поставить
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15946
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение Domin » 19 дек 2010, 10:57

да!
неплохо бы
типа http://www.zobot.ru/blog/166
Аватара пользователя
Domin
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 17 ноя 2010, 09:13

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение osc » 12 янв 2011, 00:30

Как в оптическом энкодере решается проблема "дребезга" в окрестности пересечения белого сектора с черным из-за люфта?
Аватара пользователя
osc
 
Сообщения: 311
Зарегистрирован: 07 сен 2009, 20:06
прог. языки: c, c#
ФИО: Евгений

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение Michael_K » 12 янв 2011, 00:32

нормально - квадратурные энкодеры используют
(ну а так, побаловаться - можно гистерезис в компаратор ввести, чтобы дребезг убить)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Абсолютный энкодер с фиксированными углами

Сообщение vadinator » 12 янв 2011, 01:24

osc писал(а):Как в оптическом энкодере решается проблема "дребезга" в окрестности пересечения белого сектора с черным из-за люфта?

Скоростными счётчиками...
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter