Казалось бы, форум, типа, для этого подходящий формат.То есть не "проект", или "идею", не конкретную "сенсорику" или "механику", а просто теоретический вопрос...
Пусть будет в "идеях", может идеи и появятся какие-то?
А вопрос для обсуждения я сформулирую очень просто - "Как стоит человек?"
И в развитие этого вопроса будет "Что нужно, чтобы заставить робота стоять, как человек?"
Чтобы подтолкнуть обсуждение приведу некоторые факты и мысли:
Человек пользуется всем комплексом чувств:
- зрением (с закрытыми глазами заметно качается);
- вестибюляркой (типа акселя с гирой в голове);
- кинестетикой (знание положений и ощущение движения частей своего тела);
- тактильными ощущениями (как вес распределен на стопе или стопах);
- про центры тяжести, моменты инерций, и их соотношения тело ничего не знает.
Все эти ощущения сильно приблизительные и зависят от множества условий, например:
- зрение можно запросто отключить (закрыть глаза) или оно может быть сосредоточено на другом
(например, я могу стоять и читать газету, которую держу в руках);
- ощущение положения тела (особенно в неподвижном состоянии) может давать огромные ошибки,
кроме того, я могу стоять в разных положениях, махать руками, приседать, встать на колено или встать на одну ногу и одну руку и т.п.;
- тактильные ощущения стоп могут нарушаться обувью, неровностью "пола", или даже ходулями;
- вестибюлярка - сильно неточный инструмент, кроме того, человек может независимо крутить головой;
- человек может повесить на спину неизвестый рюкзак и взять в руку ведро с водой и не падает;
- человек может стоять на относительно подвижном "полу" в автобусе, лодке, на мягком диване и т.п.
Что нужно сделать, чтобы робот
(для простоты пусть это будет одноногая конструкция с одним коленом с двумя степенями свободы) мог стоять КАК_ЧЕЛОВЕК - при любом положении сустава, неизвестных навешанных грузах, неизвестной поверхности и т.п? Ммм?
З.Ы.
Я не сторонник "станочных" техник... Считаю, что это принципиально неверный подход.
