roboforum.ru

Иии?
Каким же образом модель балансера покажет, какие необходимы датчики?

6 DOF IMU рекомендую за недорого.

А обоснуть?

Не модель позволит узнать какие датчики, а построение модели позволит узнать.

Эмм?

Я немного потерялся - решили уже какую задачу ставим, или так и продолжаем пространные рассуждения?

Я уже который раз читаю заголовок этой темы как "Сколько стоит человек?"

Я же говорил что тема во флуд превратится

Еще раз - ставим задачу сделать балансера, который сможет балансировать
1. Заведомо не зная собственных масс, моментов, размеров, углов.
(то есть, например, сможет взять в руку кирпич, который изменит положение ЦТ, массу, моменты инерции)
2. На наклонной плоскости.
3. Учитывая неизвестные погрешности и нелинейность датчиков и актуаторов.

То есть, я предполагаю, что алгоритм управления должен параметризовать
объект управления по поведению. Задача эта в общем-то - классическая.

Видимо, для начала можно рассмотреть модель в плоскости.
Поставлен первый вопрос - обоснованный выбор датчиков.

Добавлено спустя 9 минут 40 секунд:
Вообще, меня слегка напрягает распространенный (в частности на этом форуме)
подход к выбору компонентов - когда берется какой-попало моторчик "от стеклоподъемника"
(потому что под руку попался), к нему прикручивается "6-DOF IMU" (потому что все так делают),
ставится МК типа ATmega (потому что дешевый), и все это как-то ездит...

То есть никаких оценок, почему именно так, можно ли сделать лучше, что для этого нужно,
не производится как правило вообще... И я даже не говорю про любительских козявок...

А что известно то? Балансир как устроен?
Твердое тело с неизвестным центром тяжести, массой, моментом инерции и пара колёс внизу?

Добавлено спустя 49 секунд:

Michael_K писал(а):Вообще, меня слегка напрягает распространенный (в частности на этом форуме)
подход к выбору компонентов - когда берется какой-попало моторчик "от стеклоподъемника"
(потому что под руку попался), к нему прикручивается "6-DOF IMU" (потому что все так делают),
ставится МК типа ATmega (потому что дешевый), и все это как-то ездит...

То есть никаких оценок, почему именно так, можно ли сделать лучше, что для этого нужно,
не производится как правило вообще... И я даже не говорю про любительских козявок...

Да потому что задачу надо сначала нормально поставить, чтобы сделать какие-то оценки, а мы тут уже 4-ю страницу не можем это сделать!

Добавлено спустя 1 минуту 30 секунд:
Неизвестные погрешности датчиков - это вообще атас. Сразу удавиться и всё, вдруг показания датчика никак не коррелируют с измеряемой величиной?

Добавлено спустя 55 секунд:
2. Ок, хоть что-то - поверхность с фиксированным, но неизвестным нам углом наклона.

Автор хочет сделать "как у человека" по сути. Задача, я считаю, далеко не для простого форума. На мои попытки вразумить автора на построение модели его предполагаемого чуда - странные непонятки.

Сергей, на первой странице этой темы вы привели свою мат-модель.

1. Ваша модель (или "построение модели", если вам так больше нравится)
помогли вам узнать, какие датчики необходимы для ее стабилизации?

2. Вы пишете: "В качестве параметров выступали масса звеньев, длины, углы допустимые".
Что бы осталось от вашей модели, если бы эти данные были неизвестны?

2Michael_K: Так как устроен балансирующий объект?

Неизвестные погрешности датчиков - это вообще атас. Сразу удавиться и всё, вдруг показания датчика никак не коррелируют с измеряемой величиной?

=Dead= ну понятно, что в практических случаях, все имеет разумные пределы.
И масса не может измениться мгновенно в тысячи раз, и угол наклона ограничен хотя бы силой трения и
механикой, и погрешности датчиков должны, естественно, находиться в разумных пределах.

зрение, слух, тактильные ощущения - сильно нелинейны, по суть они имеют огромный динамический диапазон, но абсолютная точность не превышает нескольких процентов
(и это сильно индивидуально и зависит от многих факторов)...

Понятно, что какие-то ограничения существуют - так, например,
я могу удержать вертикально швабру на руке, но иголку не смогу.
Но с другой стороны говорить о том, что есть, скажем, конкретный порог в 283 миллиметра
- было бы уж совсем некорректно.

Скромная просьба - а можно меньше философии "на тему" и больше конкретной постановки задачи?

=DeaD= писал(а):2Michael_K: Так как устроен балансирующий объект?

Сигвей, для начала
Который поставили на склон и повесили на него авоську с пивом.