roboforum.ru

Погоди, повесили авоську - это нифига не простой объект

Добавлено спустя 59 секунд:
ты еще сегвей резинками к поверхности и условно включающимися реактивными двигателями снабди тогда, чтобы напрочь убить задачу

Michael_K писал(а):Сигвей, для начала

6 DOF IMU почти.

Ага... ящик сам по сигвею не ползает

Dead, ну как я понял автора - минимальной моделью сичтается одномерный балансир. То есть штуковина на двух колесах, находящихся на одной оси (умеет ездить вперед-назад, поворачивать не умеет). Ось приводится в движение единственным мотором. ЦТ системы выше этой оси.

Ну а требования - вот:

Michael_K писал(а):Еще раз - ставим задачу сделать балансера, который сможет балансировать
1. Заведомо не зная собственных масс, моментов, размеров, углов.
(то есть, например, сможет взять в руку кирпич, который изменит положение ЦТ, массу, моменты инерции)
2. На наклонной плоскости.
3. Учитывая неизвестные погрешности и нелинейность датчиков и актуаторов.

ИМХО, завышенные требования. Я бы ограничил их так:

1. Известны пределы изменения механических параметров (положения ЦТ, момента инерции, вроде для одномерного хватит этого) и максимальные скорости их изменения. Точные значения параметров неизвестны.
2. Максимальный наклон плоскости известен, реальный - неизвестен.
3. Погрешности датчиков и актуаторов ограничены известными величинами.

Тогда что-то можно сделать. По пункту 1 - этому удовлетворяет конструкция с известной геометрией и заданной максимальной грузоподъемностью. 2 - тут вообще-то есть один момент, не важный для гипотетического балансира, но важный для реального - если колеса немного неодинаковы, он повернет и колеса окажутся не на одной высоте, что может привести к опрокидыванию балансера вбок. Но это уже отдельные рабочие моменты, плюс при переходе к балансеру с двумя управляемыми колесами эта проблема уйдет.

По датчикам - система имеет 2 степени свободы (движение и наклон) - нужно, ИМХО, 2 датчика. В качестве датчика движения подойдет энкодер, в качестве датчика наклона - одноосный горизонтальный акселерометр. Но показания этих датчиков сильно перемешаны (аксель меряет сумму проекции силы тяжести и собственно ускорения системы по горизонтали, энкодер - разность углов поворота колес и наклона корпуса), чтобы вычленить реальные величины, нужно будет из акселя вычитать вторую производную энкодера, а из энкодера - показания акселя, с соотв. коэффициентами. Ну и вторая производная от сигнала энкодера - это не слишком красивая штука, а если тиков на оборот у него мало - то просто жопа . А, еще это все без проскальзываний.

Гироскоп (ДУС) явно добавит системе точности, т.к. даст отдельную быструю оценку угла наклона без примеси ускорения(а от акселя тогда потребуется только медленная ее коррекция).

Ну а адаптация этого всего под меняющиеся условия - это отдельная песня, но касается она по идее только системы управления, датчики все равно будут те же.

Ну только наверное не просто попасть в состояние покоя, а поддерживать заданную (свыше, оператором, с ПДУ, еще как-то) скорость Vref (состояние покоя - частный случай при Vref=0)

boez писал(а):поддерживать заданную скорость...

Имхо, непринципиальное различие... если сможет стоять на горе, то и ездить как-нибудь научится
Ну и потом скорость задавать, позицию или еще что (ну скажем мощность на колесах)
- это отдельный вопрос - от конечной цели зависит...
скорость, по-моему, достаточно редко сама по себе полезна...
В данном случае это выходит за рамки задачи. Пока только условно "стоять"
(в кавычках ибо колесами крутить все же придется...)

Вовсе нет... ну по крайней мере, у меня это ПОСЛЕ "стояния" получалось очень просто.
В данном случае - не суть.

угу... именно так - искусственно добавляешь постоянное возмущение и вуаля...
(примерно так - на самом деле зависит от реализации - там не всегда скорость в прямом виде участвует,
но в любом случае не очень сложно)