cjA писал(а):И чтобы нога поднималась- стяжка между поясом и коленом на моторчике, то есть их уже два получается нужно, а не три, когда колено будет подтягтваться к поясу- колено само согнется.
Вот тут полностью согласен! Двух будет вполне достаточно. Ну, допустим, с подъёмом (подтягиванием к поясу) ноги определились - шуруповёрт. А какие идеи есть по поводу разгибания в колене?
Добавлено спустя 1 минуту 47 секунд: Второй шуруповёрт вдоль голени?
А это надо? ТЗ действительно подправь- нужен ли экзоскелет (это дорого), или сгибатели\разгебатели, а упираться на пятки и костыли будем. Зачем разгибание в колене- оно же само, под силой тяжести? Нужен ли _сгибатель_ в колене, вот вопрос?
Добавлено спустя 6 минут 44 секунды: Примерный план такой- на ногу: На голень сгибать\разгибать - два моторчика (допустим вес голени 8 кг), на бедро - один, но тут мощный нужен. (Пердимоноколь- нужен ли экзоскелет именно или помощь сгибателям только ?)
Добавлено спустя 1 секунду: Примерный план такой- на ногу: На голень сгибать\разгибать - два моторчика (допустим вес голени 8 кг), на бедро - один, но тут мощный нужен. (Пердимоноколь- нужен ли экзоскелет именно или помощь сгибателям только ?)
cjA писал(а):А это надо? ТЗ действительно подправь- нужен ли экзоскелет (это дорого), или сгибатели\разгебатели, а упираться на пятки и костыли будем. Зачем разгибание в колене- оно же само, под силой тяжести? Нужен ли _сгибатель_ в колене, вот вопрос?
Вроде бы уже определились - экзоскелет не нужен. Разгибание в колене обязательно нужно: под силой тяжести нога вернётся в исходное положение - шаг получится, если только сильно наклониться вперёд + помощь разгибателям ноги.
cjA писал(а):Нужен ли _сгибатель_ в колене, вот вопрос?
Perdimonocle, ну что начнешь делать? Если да то выкладывай фотки, того что получится. И еще зачем два мотора на сгибать/разгибать, это ведь можно одним двигателем сделать.
Master писал(а):Perdimonocle, ну что начнешь делать? Если да то выкладывай фотки, того что получится. И еще зачем два мотора на сгибать/разгибать, это ведь можно одним двигателем сделать.
вроде теперь понятно- сгибатель бедра к туловищу и разгибатель колена? На каждую ногу- два моторчика. это уже реально. Вот может кто в этом разбирается? На какие моторчики расчитывать? В смысле крутящий момент или как это там? (я думаю бедро- 16кг, колено- 8кг)
Добавлено спустя 23 минуты 6 секунд: (экзосустав на колено придется придумывать...)
а ведь нам это преподавали... Совершенно не могу понять какой мощности должен быть моторчик- бедро 50см,16 кг, моментально- допустим за 0.1 сек.
Не правильно считаем плечо.Не пытаемся мы сделать шаг на длине бедра,надо всю походку пересчитать и переложить.Люди которые на протезах ходят вообще ноги в коленях не гнут практически,ну всмысле не прикладывают там усилий.Формально нужно только перенести ногу на длину шага.Другое дело лестница,но и там мы ставим ногу на длине ступни на следующую ступеньку,потом переносим центр тяжести и плечо получается вполовину от длины бедра.
demon333 писал(а):Другое дело лестница... ...и плечо получается вполовину от длины бедра.
Неее... там вообще все еще смешнее. Вы описали, как если бы вы на пятках на лестницу поднимались - это нереально неудобно и тяжело. Реально там голеностоп работает в полный рост и вообще "динамика"... Из-за этого моменты относительно небольшие.
а зачем кипишить? я делаю, купил вот даже моторчики от стеклоподъемников. эта тема как раз заставила меня купить, роботы из барахла- я считаю это стиль жизни. придумаем, придумем что-нить, Master, не кипиши.
Здравствуйте всем! Данная тема всё ещё актуальна для меня... Недавно наткнулся на вот эту статью Наверное, я создавая этот топик думал о подобном. Но так как я в механике не очень разбираюсь, то всё ещё думают о пневмомышцах - мне кажется, что так реализовать проще, но не идеально.
Меня на форуме не будет около месяца, - уезжаю на лечение.
Сорри за долгое отсутствие... тема всё ещё очень актуальна для меня!
Было время спокойно подумать над данным проектом. В результате полностью отказался от использования пневматики. Также решил пока не использовать коленные ортезы, а вместо каркаса использовать запчасти от доводчиков дверей. С подачи cjA я также решил поэкспериментировать с приводами от электростеклоподъёмников, но не уверен что хватит их мощности.
А для управления всей контрукции надеюсь хватит одного микроконтроллера и четырёх драйверов двигателей... От использования датчиков пока решил полностью отказаться...
