спасибо, но я все таки пафтарю вопрос- это нужен эзоскелет или более универсальное устройство для инвалида чем каталка?
rem мне на распознование одной буквы бройля уходило несколько секунд- слепые читаю бройля быстрее чем я газету. Давайте про управление пока забудем- как механику сделать? Кресло типо велосипедного и от него две палки. палки умеют сгибаться по команде.
Тут действительно нужно что-то быстрое- гидравлика, rusandroid , 4000 м в сек
Добавлено спустя 5 минут 11 секунд: три палки... тут надо прыгать
RUSANDROID писал(а):Автору советую не расстраиваться и немного подождать.... Сейчас работаю над ходьбой АР-600 к концу года рассчитываю закончить... По результатам смогу рассказать какой ценой можно заставить железяку ходить... Можно будет прикинуть как заставить сносно ходить парализованного человека в экзоскелете ....
Спасибо, буду ждать...
Я связывался с производителями экзоскелета ReWalk - обещают открыть представительство в России к концу 2010 года, но цена устройства будет около 40 000 американских рублей...
А мне хотелось бы чего-то попроще и подешевле, так как ноги парализованы частично, то и необходимости в полном экзоскелете нет, а нужно что-то для усиления/дублирования ослабленных функций...
Ну что-же Ждите. Но механический аналог револка можно и самому уже начать собирать. Что касается управления- былобы чем управлять. Я дам Вам ссылки на людей которые просто ради интереса (от скуки) напишут Вам любой софт.
Perdimonocle, а какой у вас есть реальный в опыт в электронике и механике?
Добавлено спустя 7 минут 9 секунд: И еще я предлагаю для начала определиться на чем все же будем реализовывать, электродвигатель или пневматика. Я за электро, тока вот не знаю какой доступный мотор-редуктор можно взять. Хороший шуруповерт поможет в этом деле? Думаю вопросы компактности на первом этапе нас сильно не волнуют.
Если нужно сделать привод для ног, который будет полность поднимать вес человека, то это будет сложно и дорого. Если есть опора на костыли через руки, то сделать попроще - передвигать только вес ноги, голени, ступни потребуется меньше мощности приводов. Самое главное чтобы в таком приводе сделать фиксацию положения за счет тормоза какого-нить, чтобы энергию не расходовать... а на каком протезе это делать не суть важно. можно начать с коленного сустава. сделать шарнир с электроприводом с огарничением положений и проверить юудет ли он сгибать ногу - мощность мотора наверное ватт 50-100 потребуется, естестсвенно с редуктором.
Zeus писал(а):Если нужно сделать привод для ног, который будет полность поднимать вес человека, то это будет сложно и дорого. Если есть опора на костыли через руки, то сделать попроще - передвигать только вес ноги, голени, ступни потребуется меньше мощности приводов. Самое главное чтобы в таком приводе сделать фиксацию положения за счет тормоза какого-нить, чтобы энергию не расходовать... а на каком протезе это делать не суть важно.
Если такой вариант выбрать то можно построить и дома и бюджет будет нормальный хотя это будет всетаки жуткая самоделка.... Берете за основу первый HAL вот он...
Покупаете мотор редукторы недорогие например IG 42... делаете несложный каркас,если есть познания в электронике делаете платку управления на контроллере + драйверы движков... и вперед...Либо просите форумчан помочь....сами решайте... на худой конец можно разбомбить модельные сервы выдрать оттуда платы припаять к ним транзисторы более мощные и стандартным каким нибудь контроллером управлять всем этим хозяйством - для простых тестов пойдет...
Ну а дальше попробуете и решите нужен вам этот девайс или нет... Если да то в модернизацию
Я вот про один момент подумал. Экзоскелет - это всётаки рама внутри которой человек сам стоит. Т.е. надо для начала придумать удобное крепление которое будет удерживать человека. ИМХО несколько ремней и корсет будут жутко давить и мешать, тут нужна какая-то хитрая конструкция, чтоб давление по всему телу распределять.
Master писал(а):Perdimonocle, а какой у вас есть реальный в опыт в электронике и механике?
С электроникой вроде бы всё в порядке - как-никак системотехник по образованию, а в механике - полный ноль.
Master писал(а):И еще я предлагаю для начала определиться на чем все же будем реализовывать, электродвигатель или пневматика. Я за электро, тока вот не знаю какой доступный мотор-редуктор можно взять. Хороший шуруповерт поможет в этом деле? Думаю вопросы компактности на первом этапе нас сильно не волнуют.
А вот тут определиться не могу: на пневматике, мне кажется, реализовать реальнее (хоть и шумно будет)... но, электродвигатели как-то ближе...
Я вот про один момент подумал. Экзоскелет - это всётаки рама внутри которой человек сам стоит.
Не совсем так (по крайней мере смотря какой экзоскелет). Рамы то как-таковой может вообще не быть. ноги человека - это каркас, на костях все держится, а вот мышцы не работаю. Поэтому к голени и бедру крепятся рейки для передачи усилия сгибания, рейки в месте колена имеют шарнир и двигатель...
Zeus писал(а):Если нужно сделать привод для ног, который будет полность поднимать вес человека, то это будет сложно и дорого. Если есть опора на костыли через руки, то сделать попроще - передвигать только вес ноги, голени, ступни потребуется меньше мощности приводов. Самое главное чтобы в таком приводе сделать фиксацию положения за счет тормоза какого-нить, чтобы энергию не расходовать... а на каком протезе это делать не суть важно. можно начать с коленного сустава. сделать шарнир с электроприводом с огарничением положений и проверить юудет ли он сгибать ногу - мощность мотора наверное ватт 50-100 потребуется, естестсвенно с редуктором.
Да, опора в любом случае будет на костыли или ходунки. Если за каркас брать коленный ортез, то в нём регулируется угол сгибания/разгибания.
Добавлено спустя 5 минут 6 секунд:
Рамы то как-таковой может вообще не быть. ноги человека - это каркас, на костях все держится, а вот мышцы не работаю. Поэтому к голени и бедру крепятся рейки для передачи усилия сгибания, рейки в месте колена имеют шарнир и двигатель...
Да, что-то в этом духе. Мне же не нужен экзоскелетон для поднятия тяжестей, а "всего лишь" помощь ослабленным мышцам...
Но ведь когда будут переставляться костыли удерживать будет экзоскелет.
Поэтому к голени и бедру крепятся рейки для передачи усилия сгибания, рейки в месте колена имеют шарнир и двигатель...
И вес тела будет приложен как раз к эти местам где рейки как-то прикреплены к голени и бедру. Получается, что весь вес тела будет давить на эти места сдавливая и мешая кровообращению.
И вес тела будет приложен как раз к эти местам где рейки как-то прикреплены к голени и бедру. Получается, что весь вес тела будет давить на эти места сдавливая и мешая кровообращению.
Человек стоит на своих ногах, на костях. Вес тела как и у вас сейчас будет приходится на ступню-голень-коленный сустав-бедро. (мы наверное про разные экзоскелетоны сейчас говорим...).
Сейчас думал над бюджетным вариантом электропривода... По-моему для ступней вполне подойдет моторредуктор стелоочистителя на ВАЗ. А на колени подойдет моторредуктор стеклоподъемника на ВАЗ2110 или 2104 На бедро пока не придумал... Особой точности позиционирования ведь не надо.
какие мотор очистители от ВАЗ?Это даже близко не катит,посчитайте необходимое усилие и скорость.Хорошее предложение было на гайковерт на АКБ,но меня беспокоит отсутствие тормоза.Пневматика тоже,на мой взгляд не катит,дело не только в ужасном шуме,а он реально будет ужасный от компрессора,от сброса воздуха в обратку,а самое главное нет позиционирования,все работает от упора до упора,да и размеры цилиндров по усилию будут нехилые. Я бы сперва определился вот с каким вопросом,нужен ли тормоз или нет?Можем, по идее, удерживать замкнутыми обмотками,но тогда это моторы ДС,а ведь бесколлекторные имеют большие обороты.Да и такая компоновка не очень удачная,как на первом ХАЛе,моторы с редукторами торчат в стороны.Мне больше нравится вариант взять червячные редукторы и прицепить к ним высокооборотитые двигатели.Червячные редукторы хороши свой компактностью по сравнению с планетарными,мы же не достанем волновые?А главное они разворачивают ось мотора вдоль тела и обладают нужным тормозом.Теперь надо посчитать,поправте если ошибаюсь,нам надо примерно усилие 45-50 кг на плече 40см в бедре и колене?Мотор редуктор 200НМ,надо порыскать чего есть компактного,а скорость...секунда на разгибание? 240 об/мин?
нам надо примерно усилие 45-50 кг на плече 40см в бедре и колене?
от куда вы взяли 45-50 кг? сижу на стуле положил ногу на ногу, рукой тяну голень у ступни - усилие не более 10 кг, а то и не более 5 кг - надо безменом померить усилия. нам же не надо вес тела всего поднимать.
секунда на разгибание? 240 об/мин?
полное разгибание в колене 180гр. за 1 секунду -> 1 оборот в 2 секунды -> 30 об/мин
какие мотор очистители от ВАЗ?Это даже близко не катит,посчитайте необходимое усилие и скорость
я сказал бюджетный вариант... к тому же если вам усилия кажутся маленькими - остановите привод щетки у основания где она крепиться я на вас посмотрю. В моторредукторах стеклоочистителе и стеклоподъемников как раз червячные редуктора стоят. и ничего торчать не будет потому как ось мотора к выходной под углом 90 гр.
А усилия зависят от веса "ног". Одно дело если человек веси 62 кг как я, другое дело 100кг.
, 4000 м в сек