roboforum.ru

Как в велосипеде, тросиком в трубке жесткой тока я когдато прикидывал там часть усилия может на сгиб трубки с тросом под нагрузкой уходить...

вариант конечно, нужно помусолить эту идею
пока не ясно как технологично крепить этот тросик к оси сервы соосно, чтобы далеко не торчало это соединение

Вот так только колесы нада юзать

там усилие до 10кг (если под стандарт серву делать) нафиг сорвет вот эти черные стойки

хотя не , так только как тяги, для колесов 2 троса нада...

Добавлено спустя 1 минуту:
Ну я образно.. ясно что для нормальной нагрузки нужно нормально располагать все

Ребята, чтобы действительно эффективно использовать усилия серв, имхо, нужно несколько моментов:
1. Нескользящие ноги.
2. Обратная связь от ног (силы, моменты, положения).
3. Считать динамику.
4. Нефиг широко расставлять ноги

Кагбэ, посмотрите, как ходят все нормальные люди (звери, насекомые, пауки), и делайте так же...

Либо так:



Добавлено спустя 3 минуты:
2: Michael_K Так так и делаем, на природу смотрим, но природа серву не использует ,
но это не к этой теме относится, динамика и обратная связь...

Как раз относится.

1.
Расставьте ноги на метр босиком на полу, расслабьте ноги... Легко?
А теперь то же самое на льду или на роликах. Чувствуете усилия?
Это о трении, о том, куда направлены усилия, силы и т.п.

2.
Попытайтесь залезть на табуретку... Легко?
А теперь попробуйте не толкаться нижней ногой (которая распрямлена и стоит на полу)...
Перенести вес на согнутую ногу и выжаться на одной ноге получится может быть и не у каждого
("пистолетик" в детстве делали?)
Сравните, почему в первом случае усилия такие небольшие по сравнению со вторым.
Это о динамике.

Добавлено спустя 1 минуту 41 секунду:
Если делать роботов, которые стоят "на льду" и залезают на табуретку, сохраняя статическую стабильность,
никаких серв не хватит...

Забыл основное сказать... с тросами гемммороя полно, с их натяжкой и подбором материала....

2 Michael_K, ну с точки зрения того как ноги робота использовать согласен.
Тут же можно сказать не делайте ноги длинными

Это я все написал, конечно, если "по-уму" делать... (бигдог и все такое...)

Фтему:
- что-то у вашей собачки ножки слишком короткие.
- ну, не знаю. До земли вроде достают....

А если "не по уму" и "попроще", то можно просто ограничить ход ног вверх-вниз последним сегментом и делать его вертикальным по возможности... То есть ноги должны расти вниз из тела, а не вбок.
Пусть длинные, но как у человека или у лошади вниз растут... И резиновые валенки не забываем.

Добавлено спустя 12 минут 37 секунд:
А... да, еще... и пора уже прекратить заботиться о равномерности и горизонтальности корпуса
Если нужно стабилизировать камеру, так и нужно стабилизировать только камеру....

Добавлено спустя 5 минут 14 секунд:
Почему бы не рассмотреть использование пантографа?

пантограф уже пройденая тема
но всегда можно вернуться
- третью координату тяжко цеплять к нему
ну и проги управления готовые от линуксмошена не прикрутить

Добавлено спустя 4 минуты 14 секунд:
ГЫ - есть мысль
сейчас нарисую

Добавлено спустя 11 минут 3 секунды:
не, это не то похоже

А нам показать?

придумаю толковое - покажу , а обрывки мыслей моделировать не хочется

тогда, очевидно, и кинематическую схему надо как у линкмоушена делать? нет разве?

нет, хочется лучше

думалось как то так , с тягами:

но похоже это не то: