Для твоего шестинога можно использовать потенциометр осевой, подпружиненый, значения пронормировать таблицей, если линейности хочется. только проблема одинаковые пружины найти....
Последний раз редактировалось Aseris 14 апр 2010, 17:26, всего редактировалось 1 раз.
Про измерение тока потребление сервы: Пользуйте поиск, давно змусоленая идея и смотрите принцип работы сервы, в некоторых стабилизатор тока стоит, и мерять можно разве что длительность импульсов нагрузки.. но быстодействие метода будет медленое
=DeaD=, человек говорит что ему "тошно отвечать", но ведь его никто не заставляет, ведь так? а я просто попросил не засорять тему. изначально вопрос ставился именно как технический (как изготовить), а не коммерческий (где купить), что и следует из первого моего сообщения.
измерение тока тут не подойдёт, я уже думал над этим. нужно измерять только вертикальную составляющую силы, а ток сервомеханизмов будет давать суммарную нагрузку - и силы, и азимутального момента силы.
cupuyc писал(а): а ток сервомеханизмов будет давать суммарную нагрузку - и силы, и азимутального момента силы.
Я думаю, что, во-первых, усилие на перемещения гораздо меньше, чем усилия от веса конструкции. Во-вторых, при таких скоростях, думаю, что динамической составляющей можно пренебречь совсем. То есть рассматривать каждое состояние как статичное. Может быть пофильтровать чуть-чуть. В-третьих, вы же знаете, куда вы крутите серву - соответственно, можно попробовать компенсировать динамические нагрузки (если вдруг они действительно представляют проблему, в чем я совсем не уверен).
Michael_K. я с вами согласен. не даёт покоя тот факт, что лапы проскальзывают. вот предположим, что лапа при проскальзывании зацепилась - появился большой азимутальный момент силы, ток растёт. система управления думает что увеличилась вертикальная составляющая силы и начинает поднимать лапу... правильно ли это...
Я не очень понимаю, что вы называете "азимутальным моментом".
По-моему, если опорная лапа скользит в направлении движения паука, то у вас получится, что на одной серве момент увеличивается, а на другой уменьшается. Не факт, конечно, что это так - это надо проверять. И потом, вы же должны знать общий вес паука и длину плеча - и можете оценить приблизительно сумму моментов, которая должна получиться.... В общем с ходу так ответить трудно, надо пробовать и считать...
Последний раз редактировалось Michael_K 14 апр 2010, 18:39, всего редактировалось 1 раз.
я согласен с Michael_K полностью. Кроме того, если уж ставить датчики, то само собой разумеющееся - менять конструкцию, а иначе это будет как если на автомобиле поставить датчик высоты над уровнем моря, т.е. толк=0. И, кстати, если "лапа при проскальзывании зацепилась" то почему появится больший момент? а может просто "тело" паука двинется в противоположную сторону? Тут ещё раз можно процитировать
Michael_K писал(а):что динамической составляющей можно пренебречь совсем. То есть рассматривать каждое состояние как статичное.
ИМХО в данном случае (с такой сложной траекторией голеней) датчик должен иметь только одну составляющую, например весовую (по определению). Остальные составляющие в данной конструкции, ИМХО, отлавливать просто утопия...
zubr, слово "разработки" идёт первым, насколько вы видите. основным является вопрос разработки. прочитайте первое моё сообщение хотя бы один раз и вы это поймёте.
Добавлено спустя 2 минуты 35 секунд: Vovan, Michael_K, спасибо за совет. получается, что экспериментировать в данной ситуации необходимо.
Zeus писал(а):Или брать тензометрические промышленные, но они дорогие.
Надо брать тензорезисторы (они дешевые) и наклеивать куда надо парами. Лучше брать полупроводниковые - они гораздо более чувствительные (хотя и гораздо менее стабильные).
только их продают обычно сотнями, а штучно сразу цены "от балды" появляются.
Мерить их достаточно трудно - нужны неплохие усилители и широкий динамический диапазон (из-за разбаланса).
Вот у этих чувствительность неплохая (полупроводниковые)
Вот подобрать датчик - дело хуже 
... Ну может всё же не отметать сразу предложение про ток сервы? Может ещё разок подумать стОит (ИМХО)?