roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

датчик силы

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: датчик силы

Сообщение Aseris » 14 апр 2010, 17:14

Поднималась такая тема в своек время:

Датчик для шестинога http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=35&t=5355&hilit=%D0%B4%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA+%D0%B4%D0%BB%D1%8F+%D1%88%D0%B5%D1%81%D1%82%D0%B8%D0%BD%D0%BE%D0%B3%D0%B0#p82806


Для твоего шестинога можно использовать потенциометр осевой, подпружиненый, значения пронормировать таблицей, если линейности хочется.
только проблема одинаковые пружины найти.... :o
Последний раз редактировалось Aseris 14 апр 2010, 17:26, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: датчик силы

Сообщение Michael_K » 14 апр 2010, 17:25

Ток серв померить. Даже не ток, а ширину импульса тока.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: датчик силы

Сообщение Aseris » 14 апр 2010, 17:32

Про измерение тока потребление сервы:
Пользуйте поиск, давно змусоленая идея и смотрите принцип работы сервы,
в некоторых стабилизатор тока стоит, и мерять можно разве что длительность импульсов нагрузки.. но быстодействие метода будет медленое
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: датчик силы

Сообщение cupuyc » 14 апр 2010, 18:00

=DeaD=, человек говорит что ему "тошно отвечать", но ведь его никто не заставляет, ведь так? а я просто попросил не засорять тему. изначально вопрос ставился именно как технический (как изготовить), а не коммерческий (где купить), что и следует из первого моего сообщения.

измерение тока тут не подойдёт, я уже думал над этим. нужно измерять только вертикальную составляющую силы, а ток сервомеханизмов будет давать суммарную нагрузку - и силы, и азимутального момента силы.
cupuyc
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 13 сен 2009, 22:50
Откуда: Пермь

Re: датчик силы

Сообщение Michael_K » 14 апр 2010, 18:17

cupuyc писал(а): а ток сервомеханизмов будет давать суммарную нагрузку - и силы, и азимутального момента силы.

Я думаю, что, во-первых, усилие на перемещения гораздо меньше, чем усилия от веса конструкции.
Во-вторых, при таких скоростях, думаю, что динамической составляющей можно пренебречь совсем.
То есть рассматривать каждое состояние как статичное. Может быть пофильтровать чуть-чуть.
В-третьих, вы же знаете, куда вы крутите серву - соответственно, можно попробовать компенсировать динамические нагрузки (если вдруг они действительно представляют проблему, в чем я совсем не уверен).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: датчик силы

Сообщение cupuyc » 14 апр 2010, 18:28

Michael_K. я с вами согласен. не даёт покоя тот факт, что лапы проскальзывают. вот предположим, что лапа при проскальзывании зацепилась - появился большой азимутальный момент силы, ток растёт. система управления думает что увеличилась вертикальная составляющая силы и начинает поднимать лапу... правильно ли это...
cupuyc
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 13 сен 2009, 22:50
Откуда: Пермь

Re: датчик силы

Сообщение Michael_K » 14 апр 2010, 18:36

Я не очень понимаю, что вы называете "азимутальным моментом".

По-моему, если опорная лапа скользит в направлении движения паука, то у вас получится, что на одной серве момент увеличивается, а на другой уменьшается. Не факт, конечно, что это так - это надо проверять.
И потом, вы же должны знать общий вес паука и длину плеча - и можете оценить приблизительно сумму моментов, которая должна получиться....
В общем с ходу так ответить трудно, надо пробовать и считать...
Последний раз редактировалось Michael_K 14 апр 2010, 18:39, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: датчик силы

Сообщение zubr » 14 апр 2010, 18:37

cupuyc писал(а):встал вопрос разработки/приобретения датчика силы.

так что вопрос о приобретении был поставлен изначально.

ps: думаю что смогу сам разобраться когда мне нужно промолчать а когда говорить.
За здравый смысл у нас принимается мнение большинства.
zubr
 
Сообщения: 431
Зарегистрирован: 20 ноя 2008, 19:31
Откуда: Чернобыль
прог. языки: асмемблер
ФИО: Валентин Семенович

Re: датчик силы

Сообщение Vovan » 14 апр 2010, 18:41

я согласен с Michael_K полностью. Кроме того, если уж ставить датчики, то само собой разумеющееся - менять конструкцию, а иначе это будет как если на автомобиле поставить датчик высоты над уровнем моря, т.е. толк=0. И, кстати, если "лапа при проскальзывании зацепилась" то почему появится больший момент? а может просто "тело" паука двинется в противоположную сторону? Тут ещё раз можно процитировать
Michael_K писал(а):что динамической составляющей можно пренебречь совсем.
То есть рассматривать каждое состояние как статичное.

ИМХО в данном случае (с такой сложной траекторией голеней) датчик должен иметь только одну составляющую, например весовую (по определению). Остальные составляющие в данной конструкции, ИМХО, отлавливать просто утопия...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: датчик силы

Сообщение cupuyc » 14 апр 2010, 18:45

zubr, слово "разработки" идёт первым, насколько вы видите. основным является вопрос разработки. прочитайте первое моё сообщение хотя бы один раз и вы это поймёте.

Добавлено спустя 2 минуты 35 секунд:
Vovan, Michael_K, спасибо за совет. получается, что экспериментировать в данной ситуации необходимо.
cupuyc
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 13 сен 2009, 22:50
Откуда: Пермь

Re: датчик силы

Сообщение Vovan » 14 апр 2010, 18:47

Это точно! :) Вот подобрать датчик - дело хуже :( ... Ну может всё же не отметать сразу предложение про ток сервы? Может ещё разок подумать стОит (ИМХО)?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: датчик силы

Сообщение Zeus » 14 апр 2010, 18:51

народ, ну вы что - сколько уже про датчики силы писали.
Или брать тензометрические промышленные, но они дорогие.
А если самому делать, то где-то здесь на форуме уже ответ давали:
viewtopic.php?f=68&t=6863&p=147046&hilit=%D1%80%D0%B5%D0%B7%D0%B8%D0%BD%D0%BA%D0%B0+%D0%BC%D0%B5%D0%BD%D1%8F%D0%B5%D1%82+%D1%81%D0%BE%D0%BF%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%B8%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5#p147046
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: датчик силы

Сообщение Michael_K » 14 апр 2010, 19:38

Zeus писал(а):Или брать тензометрические промышленные, но они дорогие.

Надо брать тензорезисторы (они дешевые) и наклеивать куда надо парами.
Лучше брать полупроводниковые - они гораздо более чувствительные (хотя и гораздо менее стабильные).

только их продают обычно сотнями, а штучно сразу цены "от балды" появляются.
http://www.kyowa.ru/products/gages/index.htm
http://www.zemic.ru/catalog/rasd2/detail.php?ID=1164
http://www.platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/i ... roup=58961

Мерить их достаточно трудно - нужны неплохие усилители и широкий динамический диапазон (из-за разбаланса).

Вот у этих чувствительность неплохая (полупроводниковые)
http://www.tenzo-sms.ru/tenzorezistoru
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: датчик силы

Сообщение Myp » 15 апр 2010, 09:42

господа
а что за штуки стоят в дешовых китайских весах?

там датчик - рамочка буквой П гдето со стороной в 2 см
одна часть закреплена в станине на вторую часть ставят чашку

эта штука тонюсенько пищит п-и-и-и во время работы
меряет от 1 грамма до 3 кг с точностью 1 грамм.

кстати
весы как раз по 300 р. штука ))
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: датчик силы

Сообщение Michael_K » 15 апр 2010, 13:06

пьезорезистивное что-то?
...хотя почему пищит... не знаю. Сфоткаете?

http://cooperinst.thomasnet.com/categor ... lpver=1002
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter