roboforum.ru

#include<mega8.h>
#include <delay.h> 
#include <stdlib.h>


int direction;  //направление

void GO(int b){            //процедура движения в случайно выбранном направлении
  if(b == 1){
  direction = 0;
  direction = (rand())%140;
  if ((direction > 0) && (direction < 20)){                     //вперёд
     PORTB.5=1;
     PORTB.4=0;
   } else                                                        
       if ((direction > 21) && (direction < 40)){                //назад
         PORTB.5=0;
         PORTB.4=1;
   }       else 
            if ((direction > 41) && (direction < 60)){               //вперед и влево
              PORTB.5=1;
              PORTB.4=0; 
              
              PORTB.0=1;
              PORTB.3=0;
   }           else
                if ((direction > 61) && (direction < 80)){            //вперед и вправо
                   PORTB.5=1;
                   PORTB.4=0;
                    
                    PORTB.0=0;
                    PORTB.3=1;
   }                 else
                        if ((direction > 81) && (direction < 100)){            //назад и влево
                          PORTB.5=0;
                          PORTB.4=1;
                          
                          PORTB.0=1;
                          PORTB.3=0;
   }                         else   
                               if ((direction > 101) && (direction < 120)){         // назад и вправо 
                                 PORTB.5=1;
                                 PORTB.4=0;
                                 
                                 PORTB.0=0;
                                 PORTB.3=1;
   }                               else
                                     if ((direction > 121) && (direction < 140)){     //стоп
                                       PORTB.5=0;
                                       PORTB.4=0;  
   } 
  

} else                               PORTB.5=0;
                                     PORTB.4=0; 
    }  
    
    
void PWM(int a){
if (a==1) {
 OCR1AH = 0x03; // PWM(PD5) = OCR1A / 10.24 
 OCR1AL = 0x20; // 0x03FF это число 1023
 
 TCCR1A = 0x83; // 10100011  
 TCCR1B = 0x09; // 00001001 - start Timer*/ 
}
else { if (a==0) {
 TCCR1A = 0x00;  
 TCCR1B = 0x00;
 }}
}   

void main(void)
{ 

DDRB=0xff;
PORTB=0x00;

DDRC=0xff;
PORTC=0x00;

 while(1){
 
 PWM(1);
 
 GO(1);
 PORTC.5=1;
 delay_ms(500);
 direction = 200;
 GO(0);
 PORTC.5=0;
 delay_ms(500);

} }