roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение =DeaD= » 29 ноя 2009, 20:57

Вводный пост для тех, кто хочет присоединиться к обсуждению проблемы:

Мысль №1.

Масса подходов к созданию элементов ИИ и неких подобий ИИ затыкается на самых первых шагах - что же есть этот самый ИИ и как понять, что мы его создали. Я считаю, что создание даже подобия ИИ - это прежде всего проект. Теория управления проектами гласит, что прежде чем начинать проект мы должны иметь критерии оценки, что проект завершен успешно, чтобы 100% понимать, куда мы идём.

Чтобы выполнить это требование я предлагаю изначально сформулировать набор требований к создаваемому подобию ИИ (далее "ПИИ", чтобы не путаться с замороченным понятием ИИ) и уже в дальнейшем проектировать его исходя из поставленной задачи.

Мысль №2.

В качестве основного свойства, которое мы хотели бы получить от нашего ПИИ - способность самостоятельно обучаться и адаптироваться к среде в которой он действует (считаем, что среда по физическим законам и структуре близка к нашему реальному миру).

Чтобы нам не пришлось придумывать хитрых способов определения целей существования робота - мы сделаем просто, зададим ему базовые мотиваторы типа боль (уровень повреждений), голод/сытость(уровень заряда батарей) и т.п.

Критерии оценки успеха проекта:

В качестве основных задач, на которых мы будем проверять адаптируемость нашего ПИИ мы примем тесты, аналогичные тестам на интеллект применяемые к различным животным, типа грачей.

Один из типовых тестов может быть таким - робот находится в комнате, в которой кормушка закрыта воротами, которые открываются при нажатии на кнопку, кнопку можно придавить находящимся в комнате предметом Х, который робот может двигать. Либо кнопка открывает ворота на какое-то время. Роботу могут показать что кнопка открывает ворота или он может попробовать сам догадаться потыкаться во все предметы и понять что делает кнопка и что он может двигать предмет Х.

Первичные мысли по решению задачи проекта

Одной из основных проблем при построении робота с элементами ИИ является создание новых образов, такими какими их будет "видеть" это самый элемент ИИ :) то есть никаких явных программирований, пусть даже показываний пальцем, система должна иметь возможность самостоятельно без всяких подсказок разобраться в окружении что и как связано и какие действия вызывает.

Для этого надо какую-то распознавалку, которая будет иметь возможность кластеризации полученных данных в предполагаемые образы. Это в базовом варианте :)

Ну и к полученным образам надо будет учиться строить какие-то типа сильно разреженных матриц ковариаций, которые будут показывать зависимость увиденных образов друг от друга.

И тут другая проблема - надо будет как-то оценивать не только образы единомоментные, но и протяженные во времени - т.е. "шаг", "прыжок", "пинок" - это по идее всё тоже образы, которые складываются из серий положений статичных образов.

Если даже в базовом варианте это реализовать и робот сможет разбираться в каких-то простых окружениях - думаю уже будет интересно :)

Ну и наконец - какие базовые проблемы нужно решить изначально для этого базового варианта:

Надо какую-то распознавалку совмещенную с кластеризатором, которая сможет отрабатывать инфу с камеры, правда видимо сразу надо будет её делать с обработкой серии кадров и движения. Даже не движения робота при статичном окружении, а при движении объектов относительно окружения, иначе особых способов выделить объекты я не особо вижу. Ну кроме тупого "по расстоянию", но это не выделить двери комнаты относительно стены, кнопку относительно панели вокруг неё и т.п. Короче ничего интересного кластеризация по расстоянию сама по себе не даст.

Мысли возникшие в ходе обсуждения

1. Надо какое-то подобие пространственного мышления, в котором ПИИ сможет строить модели развития событий и выбирать свои действия.

2. Чтобы унифицированно подходить к распознаванию образов предлагается всю информацию со всех сенсоров после обработки препроцессорами скидывать в единое информационное пространство восприятия (далее ЕПВ), из которого уже в унифицированном формате модуль формирования и распознавания образов будет пытаться извлечь кандидаты в образы и распознать уже запомненные образы.

3. Надо как-то работать с составными образами, для этого предлагается выход с разпознавателя образов через так же препроцессор завернуть в часть ЕПВ.

4. Чтобы действовать на разных уровнях планирования ПИИ может строить несколько планов из цепочек образов, например, уровня стратегического плана, тактического, оперативного.

Мысли возникшие в ходе обсуждения. Часть 2
1. Надо решать задачу целиком, пусть и "худо-бедно" и только потом заниматься улучшением её отдельных блоков, поэтому если задачу разбили на блоки и какой-то блок понятно как решить хоть в базовом простейшем варианте - пока его бросаем, пока не будет ясно как решить в базовом варианте все блоки и как они между собой будут работать.

2. Чтобы не возникло ощущение, что обсуждается сферический конь в вакууме - предлагаю "худо-бедное" решение формирователя и распознавателя образов с визуальных данных. Прежде всего будем выделять области с единым или близким к единому цвету. Если какой-то контрастный к этому цвету объект будет окружен такой областью - это кандидат на будущий образ, который мы просто сохраним с маской чтобы выделить его в дальнейшем из фона. Кроме того отличным вариантом выбора кандидата на образ - будет область находящаяся в движении на неподвижном фоне. Собственно хороший способ привлечь внимание человека к какому-то предмету - помахать им у него перед глазами.

3. Распознавать при этом мы можем достаточно тупым способом - почти перебором. Если очень не верится, что это реально - могу накидать примеры, хотя я считаю, что у нас полно других проблем и не гоже тут заниматься изобретением веосипедов :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение repository » 02 дек 2009, 18:12

Michael_K писал(а):Зрение у них не ахти какое -
(оно же не фокусируется фактически и "разрешение" небольшое...)
Так - движение увидеть на расстоянии вытянутой лапы или светлое окно
на фоне темной стены - не более того.

Зрение у многих насекомых как раз очень даже хорошее.
frig писал(а):имхо как раз жук и рыба к обучению не способны. вообще. и даже более того - интеллектуальность определяется способностью обучаться. если не во всем, то во многом.

Рыбы способны к обучению, жуки (насекомые) тоже.
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Michael_K » 02 дек 2009, 18:13

имхо как раз жук и рыба к обучению не способны. вообще.


Во-первых, вы ошибаетесь - очень даже способны.
Просто в наших "высоких" терминах это не всегда очевидно.

Во-вторых, "жук" и "рыба" - это, конечн,о условное обозначение.
Давайте скажем по-другому "функциональный аналог биологического мозга из 10000 нейронов".
Такие "прототипы" самолетами управлять учатся, судя по научпоп статьям :)

(Все видели наверное ролик про робота с куском живого крысиного мозга
или как кучка нейронов в пробирке летает на симуляторе самолета)...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение repository » 02 дек 2009, 18:16

Насекомые вообще имеют такую эволюционную историю, что людям молчать надо в тряпочку.
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение =DeaD= » 02 дек 2009, 18:21

frig писал(а):есть критерии. систему надо обучать. помахали объектом перед камерой, машина захватила то, чем мы махали как отдельный объект. дальше мы заводим этому объекту номер. "говорим" - это номер такой то. повторяем. потом спрашиваем что показываем и жмем "правильно" или "не правильно" в зависимости от объекта.

изначально нужен механизм обучения.

Дык я же говорю как это гарантированно сделать - какой смысл делать это, если 100% знаем как?
Заниматься бесконечным вылизыванием этого распознавателя? А откуда мы знаем, что это то, чем надо заниматься прежде всего? Обычно делают систему в сборе из того, что есть, а потом уже оптимизируют самые слабые участки.

Добавлено спустя 3 минуты 7 секунд:
Michael_K писал(а):Мне кажется, что задача сделать робота, который самообучится нажимать на кнопку,
чтобы открыть дверь - очень сложна. Давайте сделаем хотя бы "жука" или "рыбу"
Неинтересно?

Интересно, а в чем будет отличаться формулировка задачи? Или есть мысли, как без пространственного мышления решить эту задачу? Только не надо про ферменты :)

Добавлено спустя 1 минуту 28 секунд:
Michael_K писал(а):Давайте скажем по-другому "функциональный аналог биологического мозга из 10000 нейронов".

Не вижу смысла в такой постановке задачи :) это какой-то поиск вопросов на свои ответы :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение repository » 02 дек 2009, 18:23

Нужно определить "зачем это машине?".
И донести до неё.
А её ИИ покажет себя найдя решение.
Мотивация и оценка результата машиной - вот задача.
Тут совершенно монопенисуально какие камеры и пр. у неё есть.
Пусть использует то, что видит. И картину мира генерит ту, которую может, и которая ей удобнее, а не которую мы понимаем под картиной мира (весьма субъективной, тем более кривой после перевода её на русский язык.)
А в чем будет измерятся - в пикселях, кадрах, попугаях - не важно, имхо.
Предобработку тут делать с нашей человеческой колокольни не стоит, имхо. К входнвм сигналам ИИ должен иметь максимальный доступ - а какие сигналы лишние и какие важные - пусть сам решит.
Последний раз редактировалось repository 02 дек 2009, 18:31, всего редактировалось 1 раз.
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Michael_K » 02 дек 2009, 18:26

repository писал(а):Зрение у многих насекомых как раз очень даже хорошее.

Ну это с чем сравнивать...
Например пчелиный глаз - это порядка всего 5000 чувствительных элементов,
черно-белых почти равномерно распределенных на ОГРОМНОМ
(существенно больше полусферы) телесном углу.
С фиксированным фокусом.

Ну это как сделать сферический панорамный ЧБ кадр с разрешением 80 x 60

Справедливости ради, спектр залазит сильно в УФ
и временнОе разрешение порядка сотен герц.
Последний раз редактировалось Michael_K 02 дек 2009, 18:27, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение =DeaD= » 02 дек 2009, 18:26

Мотивация и оценка результата - через базовые мотиваторы типа голод, боль, уже 100 раз предложил, скажите чем не устраивают? :)
repository писал(а):Нужно определить "зачем это машине?".
И донести до неё.
А её ИИ покажет себя найдя решение.
Мотивация и оценка результата машиной - вот задача.

Мотивация и оценка результата - через базовые мотиваторы типа голод, боль, уже 100 раз предложил, скажите чем не устраивают? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Michael_K » 02 дек 2009, 18:30

Мотивация и оценка результата - через базовые мотиваторы типа голод, боль

Абсолютно согласен.
Резкое ускорение (аксель зашкалил) например - боль. Батарейка садится - голод.
Двигло перегрелось - устал.
Все элементарно реализуется.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение repository » 02 дек 2009, 18:35

Покажите тогда эту элементарную реализацию?

Добавлено спустя 2 минуты 2 секунды:
Michael_K писал(а):
repository писал(а):Зрение у многих насекомых как раз очень даже хорошее.

Ну это с чем сравнивать...
Ну это как сделать сферический панорамный ЧБ кадр с разрешением 80 x 60

Это ерунда - такая прямая аналогия и оценка.
У паука тогда что - вообще восмипиксельное зрение?

Какова острота зрения пчелы?
На небольшом расстоянии она превышает остроту зрения человека в 172 раза, но при удалении предмета быстро уменьшается.

Зрение стрекозы:

При отсутствии слуха и ограниченном обонянии, самое главное преимущество стрекозы — это ее глаза. Считается, что стрекозы имеют самое сложное строение глаз среди всех насекомых, что дает им невероятное преимущество при охоте. Взрослые особи, имея угол зрения почти 360 градусов и чрезвычайно подвижную голову, видят практически во всех направлениях за исключением «прямо назад». Глаза этих насекомых состоят из 30 000 шестиугольных фасетов, которые получают информацию из различных областей пространства, в итоге, видение мира складывается из множества локальных изображений подобно мозаике. По разным причинам зрение стрекоз стало более развитым, чем человеческое. Люди имеют три опсина (светочувствительные белки сетчатки), каждый из которых поглощает определенный цвет спектра, такой как красный, зеленый или синий. Стрекозы имеют до 5 опсинов, что позволяет им видеть ультрафиолетовый свет в дополнение к широкому диапазону цветов. Их глаза также способны улавливать поляризацию света и четко различать быстро сменяющие изображения. Стрекозы могут обнаруживать быстрые вспышки света, происходящие до 80 раз в секунду (в 2 раза больше, чем способен уловить человеческий глаз), — что помогает им распознавать узор на быстро трепещущих крыльях.
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Michael_K » 02 дек 2009, 18:45

30000 "пикселей" - это (условно) разрешение 200 x 150.
При этом эти 200 x 150 распределены на все пространство вокруг
("за исключением «прямо назад»")
- то есть разрешение ОЧЕНЬ-ОЧЕНЬ небольшое по нашим меркам.
А с цветами и скоростью лучше - я и не спорю, я об этом и написал


Покажите тогда эту элементарную реализацию?

Я имел в виду датчики.
Датчик боли (ускорения) - элементарно реализуется.
Датчик разряда батареи (голода) - еще проще.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение repository » 02 дек 2009, 18:47

У паука тогда что - вообще восмипиксельное зрение?

Я не говрил про дачики. Я говорил про Мотивацию и Оценку Результата.
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение frig » 02 дек 2009, 18:50

Во-первых, вы ошибаетесь - очень даже способны.


как только вы мне покажите жука отличающего кубики от шариков - поверю. а так это все мизер.

Дык я же говорю как это гарантированно сделать - какой смысл делать это, если 100% знаем как?


как? как отличить круг от квадрата? это уже есть, это уже работает? выбрать по команде кружки из ряда и квадратики из ряда? это имхо основа распознания. занесение новых примитивов.

И картину мира генерит ту, которую может, и которая ей удобнее, а не которую мы понимаем под картиной мира (весьма субъективной, тем более кривой после перевода её на русский язык.)


как тогда контролировать развитие и оптимизировать алгоритмы, если получится билиберда эффективность которой мы не в состоянии оценить?

Добавлено спустя 2 минуты 1 секунду:
да про мотивацию и оценку результата уже было.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Duhas » 02 дек 2009, 18:50

Michael_K писал(а):30000 "пикселей" - это (условно) разрешение 200 x 150.

речь шла вроде о фасетах.. или они = пикселам?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение frig » 02 дек 2009, 18:52

да забейте вы уже на насекомых. робот должен быть человекоподобным, а не насокомым.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Michael_K » 02 дек 2009, 19:07

робот должен быть человекоподобным

А может быть собрать из букв О, П, Ж, А хоть какое-то слово?
Или так и будем собирать слово "вечность"? :)
Извините за крамольную мысль :)

Добавлено спустя 8 минут 52 секунды:
Duhas писал(а):речь шла вроде о фасетах.. или они = пикселам?

Нервная проекция сетчатки на оптические ганглии мозга и, отчасти, особенности оптики фасеточных глаз таковы, что они обеспечивают анализ внешнего мира с точностью до растра омматидиев (фасеток), а не отдельных зрительных клеток.(БСЭ)


Так что условно равны пикселям, а у пауков, кстати не так - у них не фасеточные глаза.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter