свершилось...

=DeaD=

Я и имею в виду по скорости.

Да какие там матричные преобразования? Всё тривиально. У нас же не 6-звенный манипулятор.

Конечная точка однозначно определяет положение серв.

1. Угол ноги в плоскости поверхности однозначно определяет положение сервы в основании;
2. Вычисляем из этого положение точки крепления второй сервы.
3. Из угла между точкой вращения второй сервой и конечной точкой вычисляем положение 3-й сервы.
4. Вычисляем положение 2-й сервы.

Готово.

Добавлено спустя 16 секунд:
Табличные тригонометрические функции завести и всё.

milkpower

чтобы интересней было :oops:

буду здесь периодически дописывать промежуточные этапы и результаты реализации.
начал с того, что подключил жк 20х4

Вложение:

079.jpg [ 2.37 МиБ | Просмотров: 2067 ]

потом захотелось подключить плейстейшиновский джойстик

Вложение:

085.jpg [ 2.54 МиБ | Просмотров: 2066 ]

нехватило прямолинейности рук и эту мысль пока отложил

чтобы не убить частыми перепрошивами мегу128 на модуле сделал себе лутом макетку на меге16

Вложение:

081.jpg [ 2.06 МиБ | Просмотров: 2068 ]

Вложение:

082.jpg [ 2.24 МиБ | Просмотров: 2066 ]

вместо джойстика сделал кнопочную "панель"

Вложение:

086.jpg [ 2.56 МиБ | Просмотров: 2061 ]

программно не смог победить дурацкий дребезг контактов и сделал аппаратное решение на RS-триггерах

Вложение:

088.jpg [ 2.12 МиБ | Просмотров: 2053 ]

на данный момент реализую конфигурационное меню для настроек робота.
чуть попозже напишу из каких пунктов оно будет состоять.

Aseris

Цитата:

программно не смог победить дурацкий дребезг контактов и сделал аппаратное решение на RS-триггерах

Програмно оно решается тем что кнопка не так часто опрашивается

А апаратно решается довешиванием RC ( резюк - кондюк) цепочки к кнопке.

Цитата:

чтобы по "человечески" ходил, надо внедрять инверсную кинематику. сейчас пытаюсь найти внятную литературу. на русском крайне мало, зато много на английском, но в этом имеются некоторые затруднения.
у линксмоушенов специально отдельный "мозг" этим занимается помоему на паралаксе

А ссылочками и названиями поделиться можеш???

Ибо щас занимаюсь у своего хекса каакраз реализацией движений... а формулы выводить лениво, хотя етим в даный момент занимаюсь, но чуствую что велосипед изобретаю

milkpower

дело в том, что как выявилось, дребезг происходил даже во время удержания, паузы не помогали никак, собсно как и довешивание кондеров. на тригерах оказалось проще и надежнее.

по поводу кинематики, ссылки не смогу дать, ибо руки еще до этого основательно не дошли и все ссылки позакрывал, могу только во кинуть ссылку на пдф-ник который выцепил на линксмоушеновком форуме. там есть вобщем-то все нужные формулы.
http://www.mediafire.com/?ywtahjywkj1

milkpower

потихоньку вспоминается АСМ, написал подпрограммку реализации автоповтора нажатой кнопки. если кому надо, забирайте.
изначально читает портD, у меня используются 4 первых бита, дребезга контактов нет по определению

работает c 2 ячейками озу, 066h и 067h.
return, temp, temp1, count, count2 можно заменить на любые свои регистры

Код:

key_prs:   
   clr return   
   in temp,pinD
   andi temp,$0f
   breq key_no
   brts key_m1

   mov return,temp
   set
   ret
key_no:
   clr temp1
   ldi Yh,0
   ldi   Yl,$66
   st Y+,temp1
   st Y,temp1
   clt
key_m1:
   ;кнопка нажата, проверяем автоповтор
   ldi Yh,0
   ldi Yl,$66
   ld temp1,Y
   cpi temp1,250
   breq key_s1
   ;пауза
   ldi count,$ff
k_l:
   ldi count2,$24
k_m:
   dec count2
   brne k_m
   dec count
   brne k_l

   inc temp1
   st Y,temp1
   ret
key_s1:
   inc Yl
   ld temp1,Y
   ;пауза
   ldi count,$ff
k_l1:
   ldi count2,$06
k_m1:
   dec count2
   brne k_m1
   dec count
   brne k_l1

   cpi temp1,250
   breq key_s2
   inc temp1
   st Y,temp1
   ret
key_s2:
   clr temp1
   st Y,temp1
   mov return,temp
   ret

CiSi

Хорошая конструкция. А как робот узнаёт стоит ли у него та или иная нога на твердой поверхности - предполагаю что не как.
Предлагаю установить на "ступнях" ног маленькие кнопочки, тогда при ходьбе кнопки будут замыкать контакты, и это позволит определить какая нога стоит а какая нет.

milkpower

это планируется, кнопки куплены

но пока надо чтоб он просто по ровной поверхности ходить начал

CiSi

Я то думал он уже ходит. Ну тогда ждем результатов.

SmorBoB

CiSi писал(а):

...
Предлагаю установить на "ступнях" ног маленькие кнопочки...

Уверен - лучше кнопочки не на "ступнях" ставить, а сделать примерно так:

Вложение:

на ноге.gif [ 30.29 КиБ | Просмотров: 1990 ]

Тогда бота можно будет выпускать на улицу не боясь что кнопочки грязью забьются :wink:

PS в идеале, понятное дело, это не просто кнопочки а тензодатчики какие-нибудь, ну или на кройняк - переменные резисторы с пружинкой - тогда можно процент общего веса на каждой ноге вычислиять, что весьма полезно

demoontz

всвязи с тем что разработчиков хексов достаточно (это и меня касаеться)а секвенсеров нет, и работаем мы с одним и темже контролером, предлагаю общие задачи ешить совмесными усилиями. я сейчас пишу секвенсер в прошивку для хексапода под орфа. Она сдирается с секвенсера линкмоушен под ссц32. она свободно подойдет и под ваши задачи.
обсуждение певоначальное здесь viewtopic.php?f=69&t=5890&hilit=orfa&start=390#p137972
нет смысла каждому заново изобретать велик.

avr123.nm.ru

Выше геркон можно поставить с магнитиком.

wow-philip

milkpower писал(а):

у меня были мелкие пилки для лобзика по металлу. пока пилил, сломал все 5 шт

благо практически все выпилить успел. поехал в леруа, и как оказалось, то что у меня было выпускалось еще в СССР, а теперь таких нет.

Пилки свободно продаются в магазинах "Всё для ювелиров" цену не помню, но бюджетно вполне. Покупал трёх видов когда плекс пилил)

roboforum.ru

свершилось...

Кто сейчас на конференции