roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение frig » 20 окт 2009, 18:25

Да нет же ничего сложного, просто весь мир делится на кучу трёхмерных матриц...

описанное выше это построение 3d карты. без распознавания объектов, без их классификации, без навигации. ну да, в пределах построения 3d карты будет работать. а дальше чего? смысл в ней какой? для навигации нужен механизм позволяющий определить место положение робота на основании того, что он видит. надобно как-то хранить эту информацию, классифицировать и выбирать. интересно как хранить 3d карту? как определить, что робот находится в определенной точке на основании 3d карты?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение executer » 20 окт 2009, 18:37

Ну так а для ребенка стол тоже ведь монолитно на полу стоит, пока он не увидит что его взрослые двигают. У Vorral`a верные мысли. Вот только и от стола можно ногу постаравшись отламать, нужно оценивать както энергию связи между объектами. Яблоки сами высыпаются из корсзины - энергия малая. Дверца шкафа сама не открывается, но ее можно открыть не вспотев и без хруста только вокруг одной оси вращения - энегрия зависит от направления вектора силы. Ногу от стула отломать - нужно много энегрии... т.е. это обычно один объект.

Сейчас читаю фантастику. Там какраз рассуждения сумасшедшего о мире - что такое стол для человека и должны ли все существа обладать этим же понятием? для микроба нет понятия стола, есть поверхность с повышеным содержанием питательных крошек.. а для человека горизонтальный скол скалы - тоже неплохой стол. Если роботу не навязывать изначально человеческих понятий - он обретет свои, скорей всего совершенно отличные от человеческих.
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение frig » 20 окт 2009, 18:47

Дверца шкафа сама не открывается, но ее можно открыть не вспотев и без хруста только вокруг одной оси вращения - энегрия зависит от направления вектора силы.


это как определить-то? дверца может быть закрыта, хруст можно только услышать, да и то, что мы услышим должно квалифицироваться как хруст. дело дрянь - интеллект нужен и не хилый.

Если роботу не навязывать изначально человеческих понятий - он обретет свои, скорей всего совершенно отличные от человеческих.


угу. только нам-то нужен человекоподобный робот... и поведение его мы будем оценивать с человеческой точки зрения.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение executer » 20 окт 2009, 18:53

человекоодобный робот на двух ведуших колесах и одном подруливающем колесике по технологии лазерной резки из оргстекла? :no: нонсенс.

Добавлено спустя 3 минуты 26 секунд:
про распознавании стула с отломанной ножкой - это далекое будующее. робот должен просто узнавать объект А и не путать его с объектом Б. и если он когданибудь в жизни увидит что из А можно достать С (или потрясет и почувствует неоднородность А) - то он это доджен хотяюы запомнить. а если он еще и узнает что объект С ему полезен - то связать с этим и полезность А
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 18:53

2executer: Не формой единой...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение frig » 20 окт 2009, 19:01

нонсенс... а что не нонсенс? отсутствие органов пищеварения и потребность в электричесве, которое в поле не растет? искусственный и не возобновляемый состав механизма? по отношению к человеку это все будет иметь весьма посредственный характер. не человек это будет. определенно :)
а человекоподобный я имел ввиду воспринимающий мир подобно человеку.

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
executer не усложняй. и без того вопросов больше чем ответов.
робот должен просто узнавать объект А и не путать его с объектом Б.


есть предложения как "просто узнавать и не путать"?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение executer » 20 окт 2009, 19:37

=DeaD= писал(а):2executer: Не формой единой...


ну если у нас только зрение на борту - то, видимо, только формой.

2frig: что значит "воспринимающий мир подобно человеку"?

у меня конкретных проверенный предложений нету. есть желание, но нет времени занятся этой темой :(
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение frig » 20 окт 2009, 20:32

что значит "воспринимающий мир подобно человеку"?


значит, что стол он должен воспринимать как стол, а не как кусок дерева или пластика.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение executer » 20 окт 2009, 23:26

ну для человека стол - это не предмет. это свойство. лдя тебя же стол это не крышка квадратная на четырех палках, это и круглый на одной ноге и фанерка на коленках, и выемка в стене.... вобщем любая устойчивая горизонтальная поверхность высотой от пола от метра до двух... накоторую можно чтото поставить.
Если робат впринципе неможет ничего никуда ставить, нафиг ему вообще знать о столах? не пойму
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение Vorral » 21 окт 2009, 10:57

frig писал(а):описанное выше это построение 3d карты. без распознавания объектов, без их классификации, без навигации. ну да, в пределах построения 3d карты будет работать. а дальше чего? смысл в ней какой? для навигации нужен механизм позволяющий определить место положение робота на основании того, что он видит. надобно как-то хранить эту информацию, классифицировать и выбирать. интересно как хранить 3d карту? как определить, что робот находится в определенной точке на основании 3d карты?

>без их классификации
Она будет лишь для передвигающихся объектов, таких как людей, животных, птиц, других роботов,пультов, журналов, тапочек, носков и т.д. . Потому как привязкой к хранению информации будет служить та самая матрица 14х14х14 метров, к ней будет подключена своя база с описанием всех "особых" точек на этой матрице. В особые точки будут входить края того же стола, углы стен, края картин на стенах и т.д. А человека нельзя прописать лишь в одной из подобных матриц, потому как он имеет св-во перемещаться :) Тем самым общая база будет разбита на подмножества, для того, чтобы встретив объект, не перелопачивать всю накопленную за долгие годы информацию.
>без распознавания объектов
Nоже не верно. У меня просто распознавание не будет похоже на то как это работает, например у EDV. У него с течением времени алгоритм просто перестанет проворачиваться, от огромного кол-ва информации. Плюс ко всему, ему потребуется для опознавания, например человека, записать ВСЕ его телодвижения во ВСЕЙ одежде, что у него есть :) У меня же распознавание будет происходить на основе большого числа особых точек, куда будет входить и информация о габаритах, полученных с помощью 3Д реконструкции. По сути распознавание у меня уже происходит, в той самой 3Д реконструкции, почти тот же принцип я буду применять в оптикал флоу и как следствие в конечном распознавании объекта.
>без навигации
Как же без навигации?? А хорошенько подумать? Что из себя представляет оптикал флоу? Он указывает на вектор движения попиксельно или сразу группы пикселей. Так вот если зная куда в какую сторону двинулся наш пиксель и на какое конкретно расстояние сдвинулся в новом кадре, при этом учитывая, что этот пиксель кусок той же стены, которая как известно не подвижна. И проанализировав все перемещения статичных(имеющие по шкале 0 баллов перемещений) пикселей/группы и пройдясь по простым формулам геометрии. Чьё изменение координат мы вычислим?? Горы или Магомета?? :)

Добавлено спустя 4 минуты 11 секунд:
>нужно оценивать както энергию связи между объектами
Сейчас это необходимо только военными роботами, остальным на данном этапе не требуется. Это им важно знать пробьёт ли их пушка бетонную стену, за которую спрятался враг. Способ оценки только один, реальный опыт на полигоне и дальнейшая запись его результатов.

Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:
>Если роботу не навязывать изначально человеческих понятий
У людей с разных континентов, тоже стол по разному называется, суть его от этого не меняется.

Добавлено спустя 9 минут 51 секунду:
Вообще я считаю зрение робота должно состоять из четырёх универасальных алгоритмов:
1. Стереозрение - тут важна точность определения расстояний, так как остальные методы будут основываться на этой информации.
2. Optical-flow - отслеживание перемещений объектов в кадре, включая своё собственное перемещение, для составления карты. У меня будет использовать информацию о расстояниях, для более точного понимания своих движений и объектов в кадре(именно по этому высокие требования к стереозрению). Сложность заключается не перепутать движение объектов в кадре с собственным(как это происходит с человеком в стоящем поезде, когда он видит двигающийся соседний поезд.)
3. Распознавание - основывается на особых точках, которые выделяются из общей массы стереозрением и optical flow. Определение этих точек происходит один раз, на этапе стереозрения, дальше их использует и оптикал флоу и распознавание.
4. Построение карты,"укладка", поиск по базе, всей информации.

Вот это и будет у меня модулем зрения. :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение =DeaD= » 21 окт 2009, 11:12

Стереозрение не должен быть основным алгоритмом на который опираются остальные. Люди без одного глаза вполне полноценно живут, почему же робот не сможет?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение frig » 21 окт 2009, 11:20

Она будет лишь для пере...


Ниччо не понял из написанного. Где там классификация?

У меня же распознавание будет происходить на основе большого числа особых точек, куда будет входить и информация о габаритах, полученных с помощью 3Д реконструкции.


и как с помощью информации о габаритах можно распознать человека в различных позах? а разные стулья распознать как стулья? а отличать людей друг от друга? вообще по форме вроде как можно добиться некоторых результатов в определенных пределах, но тоже многовато вопросов... Та же одежда, например, тоже меняет форму. Да и далеко не всегда можно точно распознать форму из одной точки. Занятная затея, но вот как хранить такие образы а тем более, как их извлекать и сравнивать с тем что есть я себе представляю слабо. Можно на каком нибудь простом примере? типа шарики-кубики?

все равно не очень понятно как определить, что стул это стул. это я не к опознаванию ранее занесенного стула, а к опознаванию нового. он же тоже стул и человек тоже новый стул (даже такой которого ранее не видел) тоже опознает как стул. И на фотографии тоже - без объема.

Так вот если зная куда в какую сторону двинулся наш пиксель и на какое конкретно расстояние сдвинулся в новом кадре, при этом учитывая, что этот пиксель кусок той же стены, которая как известно не подвижна. И проанализировав все перемещения статичных(имеющие по шкале 0 баллов перемещений) пикселей/группы и пройдясь по простым формулам геометрии. Чьё изменение координат мы вычислим?? Горы или Магомета?? :)


и смысл? а когда мы выключим робота и включим илион в темноте изменит свое местоположение или база будет передана другому роботу?

навигация это способность определить свое местоположение не относительно предыдущего состояния а по внешним признакам. если человека отвезти из дому с закрытыми глазами в лес а потом вернуть назад, то он все равно узнает свой дом и не потеряется. вот это примерно то. а отслеживать свои перемещения дело гиблое, имхо.

1. Стереозрение - тут важна точность определения расстояний, так как остальные методы будут основываться на этой информации.


а я могу целый день смотреть одним глазом и буду видеть лучше робота. и расстояния я глазом меряю весьма посредственно... (тут DEAD опередил)

2. Optical-flow - отслеживание перемещений объектов в кадре, включая своё собственное перемещение, для составления карты.

все равно не понятно как ее потом использовать. с тем же успехом можно использовать инерциальную систему координат (вроде так называется)

3. Распознавание - основывается на особых точках, которые выделяются из общей массы стереозрением и optical flow. Определение этих точек происходит один раз, на этапе стереозрения, дальше их использует и оптикал флоу и распознавание.

вот тут интересно. можно подробнее?
Последний раз редактировалось frig 21 окт 2009, 11:21, всего редактировалось 1 раз.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение Vorral » 21 окт 2009, 11:21

Для достижения роботами, возможностей человека, с одним глазом, им нужно многое понять о мире. И не только им, так же это нужно и их создателю. :) Т.е. в будущем я допускаю робота с одной камерой, но только после того, как сделаю копию зрительной части мозга человека, пойму, что да как , вырабатаю решения, основанные на опыте и тому подобное. А как некоторые тут на форуме, сразу без эволюции пытаться создать всесильный ИИ, равный человеческому. Извините, я не по части фантастики. Намного проще сделать сначала полноценную копию человеческого зрения, а уже ПОТОМ её укорачивать, чем действовать наоборот.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение frig » 21 окт 2009, 11:24

вопрос только на сколько стереозрение важно и это ли начало и основа собственно зрения. да, есть такой механизм, да работает, но вот на сколько он важен для того же человека это очень большой вопрос.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Идеи по структуризации собранной инфы о пространстве

Сообщение Vorral » 21 окт 2009, 11:28

Человек всё равно вычисляет 3Д даже с помощью одного глаза. Но создать такого робота на текущем этапе СЛОЖНЕЕ, чем сделать стереозрение, где всё понятно, что да как.

>вопрос только на сколько стереозрение важно и это ли начало и основа собственно зрения. да, есть такой механизм, да работает, но >вот на сколько он важен для того же человека это очень большой вопрос.
Да вы что люди?? Очнитесь! Наши предки кидали бы копья просто на ПОРЯДОК хуже бы и могли остаться из-за этого голодными и вообще не выжить!!

Добавлено спустя 2 минуты 2 секунды:
О чём вообще идёт речь?? То что мир трёхмерен ведь никто не спорит?? Так почему не ввести эту информацию в робота? Чем это плохо то??
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter