Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

North

Исходники есть в соседней ветке (Сенсорика -> компьютерное зрение -> железо -> Опыт применения TGA130V10 (цифровая cmos-камера OV9650)) . Если уж мега8 тридцать фпс-ов выдаёт в автономном режиме, то арм вообще летать должен. Оптимизировать.

=DeaD=

При чем тут камера? Читать с камеры думаю легко можно 30фпс, он же еще шарик в кадре ищет.

North

Ну блин загляните хотя бы в мою ветку AVRCam. Мега восьмая читает с камеры и шарик одновременно ищет при тех же 30 фпсах. И даже 8 шариков одновременно. И даже 8 разных цветов одновременно.

Добавлено спустя 42 секунды:
Всё это крутится на 16 мегагерцах

=DeaD=

Ничего не понял, если вы про определение шариков, а не про камеру - где в соседней ветке исходники детектора шариков? Я плохо искал? :oops:

North

Эээ, заглянул в зип . Там только работа с камерой, распознавания нету

Я думал Артём полные исходники выложил :oops:

Тогда да, не пооптимизируешь.

Добавлено спустя 5 минут 12 секунд:
Вот быстрый алгоритмик определения цвета

=DeaD=

Отнесение к шарику - это полбеды, надо потом его размер и центр искать - вот тут веселье самое начинается.

artymen

Эээ... Вы че, хотите сказать, что я полгода пыхтел, получил в итоге на 60МГц АРМе 1.5fps, в то время как где то рядом лежал готовый код, дающий 30fps на 16МГц меге ? Я проверю. Если это окажется так, то я лошара

North

Ну как вариант конечно можно просто забить. Тогда веселье закончится даже не начавшись.

artymen

Ааа, вон че. Там "Fast and Cheap Color Image Segmentation". Сегментировать то легко канеш... Я уже видел подобную инфу краем глаза пару месяцев назад. У меня то полноценный код распознавания шарика и слежения за ним.

North

Ну допустим ты находишь в кадре пятно интересующего тебя цвета, что дальше с ним делаешь?

artymen

Так, нет. Там в конце определяется центр и размер. Ну похоже, что на этом алгоритме и реализован Cmucam3. Я этот проект и брал за образец. Тот код, который я смотрел, видимо и реализован по этому документику. Мне он не понравился, потому как он не подходит для сложных условий. Потом можно провести соревнования между тем кодом и моим

Добавлено спустя 2 минуты 27 секунд:

Цитата:

Ну допустим ты находишь в кадре пятно интересующего тебя цвета, что дальше с ним делаешь?

Сложно на словах объяснить. Потом опубликую все. Сейчас я отдыхаю

artymen

Я думаю, правильнее будет новый топик завести в "Мастерская > Наши проекты", где я красиво оформлю шапку

А эту тему, наверно, можно будет закрыть, как рабочую/отладочную тему, отражавшую развитие проекта

artymen

forum10/topic8282.html

BSV

artymen писал(а):

Видео с камеры рабоатет стабильно, колор-трекинг работает отлично в тепличных условиях, прямая и обратная кинематика вычисляются нормально. Но все это по отдельности. Вместе же - демонстрируется плохое качество системы в целом. Математика вычисления положения шарика неверная, потом поправлю, но это ненамного улучшит результат. Плавность движений вообще никакая, я даже не могу добиться ее ограничением скорости движения. Оптика камеры дерьмовая, т.к. она для применения в мобильниках, для фотосъемки, а не видео, у нее при малейшем движении картинка геометрически искаженная, т.к. частоту мне пришлось понизить для увеличения экспозиции (иначе картинка темная). А при более сереьзном движении изображение вообще размазанное. Микроконтроллер тоже меня разочаровал, я совсем не ожидал настолько медленного выполнения вычислений. Ну и так далее. Я догадывался, что все будет хреновенько, но оказалось хуже.
Вот мой монитор, написанный на Qt:

Посмотрел вашу проблему и хочу сказать пару слов:
1 На видео камере отключите наводку на резкость.
2 Объектив на камере подберите с глубиной резкости в пределах рабочей зоны руки робота.
3 Автоматическую регулировку в камере по освещённости либо загрубите ,либо отключите,а вокруг объектива
поставьте светодиодную подсветку видимого или инфрокрасного спектра.

Все задержки по камере сразу уйдут .

Удачи!

artymen

На этой видеокамере не было настройки на резкость, объектив был встроенный и я не мог его менять, и автоматику я отключал. Как я уже говорил, камера не была предназначена для этих целей. Я не исключаю, что можно было бы добиться лучших результатов с применением хитрых и сложных методов ЦОС, чуть ли не эвристического анализа и т.п. Но это уже совсем другой уровень. С тех пор много времени прошло. Сейчас я, конечно, делал бы все совершенно по-другому. То была студенческая наивная забава.

roboforum.ru

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Кто сейчас на конференции