roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

DemoVisionRobot

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

DemoVisionRobot

Сообщение artymen » 12 июн 2010, 17:52

.
Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

DVR_promo.jpg


Описание
Робот на основе манипулятора OR-LC-xARM-v1 со схватом OR-LC-GRIP-HXT900-v1. Система управления на базе отладочной платы Olimex LPC-H2103 c МК NXP LPC2103. На схвате установлен модуль TGA130V10 с видеокамерой. Робот обнаруживает в поле своего зрения зеленый шарик, следит за ним, пытается схватить, и когда ему это удается, складывает в корзину. Функционирование полностью автономное.
Презентация:
DemoVisionRobot.ppt
(4.84 МиБ) Скачиваний: 250
(если не установлен MS PowerPoint, можно вьювером просмотреть)

Цели и задачи проекта (зеленым отмечены достигнутые)
  • создание интересного и забавного робота
  • защита диплома
  • изучение микропроцессорной техники (и схемотехники вообще)
  • робот должен уметь быстро на ходу хватать движущийся объект
  • разработка электронного устройства на базе МК и его программирование
  • уложиться в 3000руб.

Фото и видео
DC100421001.jpg
DC100421002.jpg



Остальные видео можно найти на моем канале YouTube

Заключение
Получен колоссальный и неоценимый(мною) опыт сразу в нескольких технических областях, а главное, в микропроцессорке. Проект не потерпел провал. Спроектирован и изготовлен недоробот, делающий вид, что работает :D
Затрачено времени: ~5 месяцев;
Потрачено денег: ~7000руб. (стоимость комплектующих финального релиза ~4000руб.)

Благодарности
Выражаю огромную благодарность форуму roboforum.ru - всем тем, кто мне помогал и направлял, в особенности, =Dead= (главный специалист, мастер-консультант), AndreiSk, galex1981, Michael_K, blindman, ну и, разумеется, Angel71 (острая критика, массивные аргументы и активное участие), а также многим другим.
Спасибо проекту easyelectronics.ru, пробудившему во мне угасший когда-то интерес к электронике, и участникам jabber-конфы easyelectronics@conference.jabber.ru, оперативно консультировавших по разным электронным вопросам.
Вроде бы никого не забыл :)

Старая ветка сопровождения разработки

Материалы
DemoVisionRobot_плата_САУ_в_EaglePCB.rar
(179.84 КиБ) Скачиваний: 0
DemoVisionRobot_lpc2103_program.rar
(296 КиБ) Скачиваний: 0
DemoVisionRobot_Monitor_в_Qt.rar
(611.75 КиБ) Скачиваний: 0


Артем Писаренко, 2010г. (c)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: DemoVisionRobot

Сообщение North » 12 июн 2010, 22:45

Плюс теперь ты чётко представляешь сколько стоит такое хобби :D
Ты бы шарик взял побольше, чтобы пальцы не подставлять :crazy:
Аватара пользователя
North
 
Сообщения: 197
Зарегистрирован: 27 июл 2005, 14:12
Откуда: Дмитров, Москва
прог. языки: С, asm

Re: DemoVisionRobot

Сообщение =DeaD= » 13 июн 2010, 10:04

Я тут подумал - надо тупо попробовать более яркий шарик типа оранжевого шарика :oops:
Вложения
194_challanger6_balls_big.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: DemoVisionRobot

Сообщение artymen » 13 июн 2010, 10:31

Увы, какой угодно, но только не оранжевый цвет. Этот цвет доминирует на всей картинке ;) Впрочем, это поправимо балансом белого. Встроенной в камеру функции автобаланса доверять нельзя в этом цветочувствительном деле, можно пробовать настроить баланс вручную регистрами смещения красного и синего, но если уж на то пошло, то тогда неплохо было бы сделать автобаланс белого при любом освещении, но никакой алгоритм не обеспечит требуемое постояноство цветов, поэтому у меня еще давно возникла идея установить на схват белый листик (а еще лучше серый, по словам фотогуру), чтобы он находился в нижней части кадра (бесполезное пространство, т.к. оно закрывается схватом), по которому и автокалиброваться...

P.S. Конкретно эти шарики на картинке совершенно не подходят из-за вредных отражающих свойств. Обратили внимание, какой у меня на видео используется шарик ? Я его специально мотал из хлопка :D
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: DemoVisionRobot

Сообщение North » 13 июн 2010, 14:33

Мож тогда лучше сам схват в серый цвет покрасить? совместить приятное с полезным так сказать...
Аватара пользователя
North
 
Сообщения: 197
Зарегистрирован: 27 июл 2005, 14:12
Откуда: Дмитров, Москва
прог. языки: С, asm

Re: DemoVisionRobot

Сообщение =DeaD= » 13 июн 2010, 14:41

artymen писал(а):P.S. Конкретно эти шарики на картинке совершенно не подходят из-за вредных отражающих свойств.

Это блистер отражает, сами шарики обычно матовые.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: DemoVisionRobot

Сообщение artymen » 13 июн 2010, 16:18

Мож тогда лучше сам схват в серый цвет покрасить? совместить приятное с полезным так сказать...
Речь и идет о специальной фотобумаге (белой или серой). Даже обычная бумага вроде "Снегурочки" не подходит, потому что она делается красителями, она белая только на глаз.
Это блистер отражает, сами шарики обычно матовые.
мало. по картинке видно, какие они гладкие. мой шарик пока что самый лучший :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: DemoVisionRobot

Сообщение Angel71 » 13 июн 2010, 17:58

у этой затеи есть недостатки, очевидные и не очень. основной - освещение видимой части объекта и эталонной бумажки могут не всегда могут быть освещены одинаково. тут смотреть нужно, подходит ли в конкретном случае подход или нет
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: DemoVisionRobot

Сообщение artymen » 13 июн 2010, 18:41

согласен. от условностей не уйти, но цель как можно больше сократить их, чтобы робот как можно лучше ориентировался в реальных боевых условиях, а не в тепличных :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: DemoVisionRobot

Сообщение =DeaD= » 13 июн 2010, 20:53

Надо сначала в тепличных добиться нужного результата, а потом в боевые переходить, чтобы понимать из-за чего точно косяк.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: DemoVisionRobot

Сообщение artymen » 13 июн 2010, 21:16

Тепличные я и не воссоздавал, это крайне сложно.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: DemoVisionRobot

Сообщение North » 14 июн 2010, 14:33

artymen писал(а):Речь и идет о специальной фотобумаге (белой или серой). Даже обычная бумага вроде "Снегурочки" не подходит, потому что она делается красителями, она белая только на глаз.


Практически всю первую половину 2000-х проработал в фотолаборатории, так что ликбез не по адресу. специальная фотобумага действительно существует, только это не фотобумага а кусок плёнки с калибровочными кадрами + эти же кадры распечатанные с эталонным качеством. По ним настраивают минифотолаборатории.
На мой взгляд перфекционизм в данном случае лишний, и будет достаточно "серого на глаз" участка в видимой области камеры, лишь бы этот участок гарантировал срабатывание на нужный пользователю цвет объекта. Как сказал Angel71 разница в условиях освещения калибровочного участка и отслеживаемого объекта может стать проблемой, но как сказал Dead пусть лучше робот будет качественно работать в тепличных условиях чем не будет нормально работать вообще.
Аватара пользователя
North
 
Сообщения: 197
Зарегистрирован: 27 июл 2005, 14:12
Откуда: Дмитров, Москва
прог. языки: С, asm

Re: DemoVisionRobot

Сообщение artymen » 14 июн 2010, 18:35

Ну если уж всерьез думать о совершенствовании, то надо с нуля переписывать, делать контурное распознавание (возможно, комбинированное с цветом) и тому подобное. Я изначально пошел по неправильному пути, взяв цвет за основу всего.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: DemoVisionRobot

Сообщение =DeaD= » 14 июн 2010, 19:40

Может быть ошибкой было взять абсолютный цветовой алгоритм, лучше в отношении цвета рассматривать, тогда и с освещением получше будет.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: DemoVisionRobot

Сообщение Michael_K » 14 июн 2010, 20:21

=DeaD= писал(а):Надо сначала в тепличных добиться нужного результата

Вот тут полностью согласен.
На тот же светодиод прицелиться для начала.
Или поставить киловаттку в освещение. Если пальцы мешают, на карандаш шарик прилепить и т.п.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter