roboforum.ru

.
Робот DemoVisionRobot с техническим зрением



Описание
Робот на основе манипулятора OR-LC-xARM-v1 со схватом OR-LC-GRIP-HXT900-v1. Система управления на базе отладочной платы Olimex LPC-H2103 c МК NXP LPC2103. На схвате установлен модуль TGA130V10 с видеокамерой. Робот обнаруживает в поле своего зрения зеленый шарик, следит за ним, пытается схватить, и когда ему это удается, складывает в корзину. Функционирование полностью автономное.
Презентация: (если не установлен MS PowerPoint, можно вьювером просмотреть)

Цели и задачи проекта (зеленым отмечены достигнутые)

• создание интересного и забавного робота
• защита диплома
• изучение микропроцессорной техники (и схемотехники вообще)
• робот должен уметь быстро на ходу хватать движущийся объект
• разработка электронного устройства на базе МК и его программирование
• уложиться в 3000руб.

Фото и видео



Остальные видео можно найти на моем канале YouTube

Заключение
Получен колоссальный и неоценимый(мною) опыт сразу в нескольких технических областях, а главное, в микропроцессорке. Проект не потерпел провал. Спроектирован и изготовлен недоробот, делающий вид, что работает
Затрачено времени: ~5 месяцев;
Потрачено денег: ~7000руб. (стоимость комплектующих финального релиза ~4000руб.)

Благодарности
Выражаю огромную благодарность форуму roboforum.ru - всем тем, кто мне помогал и направлял, в особенности, =Dead= (главный специалист, мастер-консультант), AndreiSk, galex1981, Michael_K, blindman, ну и, разумеется, Angel71 (острая критика, массивные аргументы и активное участие), а также многим другим.
Спасибо проекту easyelectronics.ru, пробудившему во мне угасший когда-то интерес к электронике, и участникам jabber-конфы easyelectronics@conference.jabber.ru, оперативно консультировавших по разным электронным вопросам.
Вроде бы никого не забыл

Старая ветка сопровождения разработки

Материалы


Артем Писаренко, 2010г. (c)

Плюс теперь ты чётко представляешь сколько стоит такое хобби
Ты бы шарик взял побольше, чтобы пальцы не подставлять

Я тут подумал - надо тупо попробовать более яркий шарик типа оранжевого шарика

Увы, какой угодно, но только не оранжевый цвет. Этот цвет доминирует на всей картинке Впрочем, это поправимо балансом белого. Встроенной в камеру функции автобаланса доверять нельзя в этом цветочувствительном деле, можно пробовать настроить баланс вручную регистрами смещения красного и синего, но если уж на то пошло, то тогда неплохо было бы сделать автобаланс белого при любом освещении, но никакой алгоритм не обеспечит требуемое постояноство цветов, поэтому у меня еще давно возникла идея установить на схват белый листик (а еще лучше серый, по словам фотогуру), чтобы он находился в нижней части кадра (бесполезное пространство, т.к. оно закрывается схватом), по которому и автокалиброваться...

P.S. Конкретно эти шарики на картинке совершенно не подходят из-за вредных отражающих свойств. Обратили внимание, какой у меня на видео используется шарик ? Я его специально мотал из хлопка

Мож тогда лучше сам схват в серый цвет покрасить? совместить приятное с полезным так сказать...

artymen писал(а):P.S. Конкретно эти шарики на картинке совершенно не подходят из-за вредных отражающих свойств.

Это блистер отражает, сами шарики обычно матовые.

Мож тогда лучше сам схват в серый цвет покрасить? совместить приятное с полезным так сказать...

Речь и идет о специальной фотобумаге (белой или серой). Даже обычная бумага вроде "Снегурочки" не подходит, потому что она делается красителями, она белая только на глаз.

Это блистер отражает, сами шарики обычно матовые.

мало. по картинке видно, какие они гладкие. мой шарик пока что самый лучший

у этой затеи есть недостатки, очевидные и не очень. основной - освещение видимой части объекта и эталонной бумажки могут не всегда могут быть освещены одинаково. тут смотреть нужно, подходит ли в конкретном случае подход или нет

согласен. от условностей не уйти, но цель как можно больше сократить их, чтобы робот как можно лучше ориентировался в реальных боевых условиях, а не в тепличных

Надо сначала в тепличных добиться нужного результата, а потом в боевые переходить, чтобы понимать из-за чего точно косяк.

Тепличные я и не воссоздавал, это крайне сложно.

artymen писал(а):Речь и идет о специальной фотобумаге (белой или серой). Даже обычная бумага вроде "Снегурочки" не подходит, потому что она делается красителями, она белая только на глаз.

Практически всю первую половину 2000-х проработал в фотолаборатории, так что ликбез не по адресу. специальная фотобумага действительно существует, только это не фотобумага а кусок плёнки с калибровочными кадрами + эти же кадры распечатанные с эталонным качеством. По ним настраивают минифотолаборатории.
На мой взгляд перфекционизм в данном случае лишний, и будет достаточно "серого на глаз" участка в видимой области камеры, лишь бы этот участок гарантировал срабатывание на нужный пользователю цвет объекта. Как сказал Angel71 разница в условиях освещения калибровочного участка и отслеживаемого объекта может стать проблемой, но как сказал Dead пусть лучше робот будет качественно работать в тепличных условиях чем не будет нормально работать вообще.

Ну если уж всерьез думать о совершенствовании, то надо с нуля переписывать, делать контурное распознавание (возможно, комбинированное с цветом) и тому подобное. Я изначально пошел по неправильному пути, взяв цвет за основу всего.

Может быть ошибкой было взять абсолютный цветовой алгоритм, лучше в отношении цвета рассматривать, тогда и с освещением получше будет.

=DeaD= писал(а):Надо сначала в тепличных добиться нужного результата

Вот тут полностью согласен.
На тот же светодиод прицелиться для начала.
Или поставить киловаттку в освещение. Если пальцы мешают, на карандаш шарик прилепить и т.п.