roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Пора и к зрению с навигацией приступать!

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 25 сен 2009, 22:34

Вставка для удержания темы в рамках конструктивного русла первого этапа проекта (чего не обсуждаем в этой теме):
1. Не рассматриваем стереозрение;
2. Не рассматриваем лазерную линию;
3. Не рассматриваем обработку видео на платформах отличных от ПК;


Итак - вроде на первое время с механикой и электроникой разделались, пора браться за более развесистые задачи :)

А чтобы не было скучно - предлагаю всем обладателям платформ с камерами или желающим обзавестись таковой попробовать объединить усилия.

Предлагаю разработать типовые решения для пачки задач с возможностью подключения закрытых модулей, например распознавалки от EDV'а или стереозрения от Vorral'а. Ну и к ним просьба естественно в итоге как минимум обеспечить закрытые модули под линух.

Предварительный этап предлагается делать под виндой, все кто под линухом - ставят виртуалбоксы, падение производительности порядка 2 раз постараемся компенсировать эффективными алгоритмами.

Первичные простейшие задачи, которые надо будет решить:
1. Построение модели камер и функций преобразования координат (для калибровки);
2. Определялка расстояния на базе камеры + лазерной указки;

Сложная задача А: Глобальная навигация - SLAM в базовом варианте с уникальными маяками (с объявленным интерфейсом по распознаванию маяков - для ориентации в подготовленном и неподготовленном пространстве);

Сложная задача Б: Локальная навигация - использование камеры (и возможно лазерной указки или ИК-дальномера) для координации действий манипулятора.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение flyroman » 29 сен 2009, 23:16

Извиняюсь. За одно и правила повторил.
Хотел только помочь, ничего более. И правильно, алгоритмы в отдельной теме нужно обсудить. :o
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение Vorral » 30 сен 2009, 11:27

Ты не чем помочь не сможешь, если на данном этапе у тебя уже возникают сомнения и вопросы. Надеюсь со временем ситуация изменится в лучшую сторону.
2Dead: Я так понимаю измерения лазером в первую очередь ты хочешь опробовать, установкой камеры и лазера на захват манипулятора?
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение flyroman » 30 сен 2009, 12:06

А вот такие выводы делать не надо. Правило 5.2.2)))
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 30 сен 2009, 12:24

Vorral писал(а):2Dead: Я так понимаю измерения лазером в первую очередь ты хочешь опробовать, установкой камеры и лазера на захват манипулятора?

Конечно же нет, у меня же есть Pan&Tilt платформа - нафига целый манипулятор мучать сейчас?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение SSG » 30 сен 2009, 12:27

Народ, растусуйте, пожалуйста, :oops: или скажите где почитать, что конкретно на первом этапе собираетесь делать. А то я до сих пор и не догнал. Ну есть кадр на котором есть пятно от лазера. Что делаем? Пока только ищем пятно? Или и расстояние считаем? Если и расстояние, то как? По размеру пятна от расфокусировавшегося пучка?
I live My life!
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 30 сен 2009, 12:29

flyroman писал(а):А вот такие выводы делать не надо. Правило 5.2.2)))

Модератор "=DeaD=":Уже второе устное предупреждение в этой теме. Следующее будет уже письменное в профиль. Нарушен пункт 5.2.16 правил!


Уже не как модератор - какой смысл тут участвовать в обсуждении, если даже близко не хватает компетенции этим заниматься? Ну поставьте сначала себе веб или радио-камеру дома, получите изображение, поработайте с ним, почувствуете силы и интерес дальнейший - вэлкам, а так - чистый флуд.

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:
SSG писал(а):Народ, растусуйте, пожалуйста, :oops: или скажите где почитать, что конкретно на первом этапе собираетесь делать. А то я до сих пор и не догнал. Ну есть кадр на котором есть пятно от лазера. Что делаем? Пока только ищем пятно? Или и расстояние считаем? Если и расстояние, то как? По размеру пятна от расфокусировавшегося пучка?

Нет, на первом этапе мы будем заниматься навигацией :) а с лазером - это обострение у части участников просто :)

Лазерную указку (а в дальнейшем и лазерную линию) будем использовать для избегания препятствий. А навигацию будем делать на базе разработок EDV'а по распознаванию образов. Надеемся без особых датчиков (чисто камера + шасси + лазерная указка или линия) получить робота, который сможет ориентироваться на незнакомой местности, считая в качестве типовой такой местности - квартиру.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение EDV » 30 сен 2009, 13:37

Вся необходимая информация для «взятия быстрого старта» находится здесь: «Использование Navigator Tool Kit».
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение Виктор Казаринов » 02 окт 2009, 08:13

Почему все замолчали? Я с интересом слежу за этим топиком.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1196
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 02 окт 2009, 08:20

Потому что пока я пытаюсь освоить то, что EDV сделал уже - но не получилось пока :)
То библиотека используется, которая только в полной версии есть (сейчас это уже поправлено).
Вчера вот просто выпадала программа при подключении ТВ-тюнера.
Сегодня попробую еще с веб-камерой наверное - вдруг с ней заработает.

Весь процесс освоения вот тут идёт: viewtopic.php?f=37&t=6657
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение AndreiSk » 07 окт 2009, 04:57

А что там с указкой?
Какая точность требуется (и зачем)?
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter