roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Пора и к зрению с навигацией приступать!

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 25 сен 2009, 22:34

Вставка для удержания темы в рамках конструктивного русла первого этапа проекта (чего не обсуждаем в этой теме):
1. Не рассматриваем стереозрение;
2. Не рассматриваем лазерную линию;
3. Не рассматриваем обработку видео на платформах отличных от ПК;


Итак - вроде на первое время с механикой и электроникой разделались, пора браться за более развесистые задачи :)

А чтобы не было скучно - предлагаю всем обладателям платформ с камерами или желающим обзавестись таковой попробовать объединить усилия.

Предлагаю разработать типовые решения для пачки задач с возможностью подключения закрытых модулей, например распознавалки от EDV'а или стереозрения от Vorral'а. Ну и к ним просьба естественно в итоге как минимум обеспечить закрытые модули под линух.

Предварительный этап предлагается делать под виндой, все кто под линухом - ставят виртуалбоксы, падение производительности порядка 2 раз постараемся компенсировать эффективными алгоритмами.

Первичные простейшие задачи, которые надо будет решить:
1. Построение модели камер и функций преобразования координат (для калибровки);
2. Определялка расстояния на базе камеры + лазерной указки;

Сложная задача А: Глобальная навигация - SLAM в базовом варианте с уникальными маяками (с объявленным интерфейсом по распознаванию маяков - для ориентации в подготовленном и неподготовленном пространстве);

Сложная задача Б: Локальная навигация - использование камеры (и возможно лазерной указки или ИК-дальномера) для координации действий манипулятора.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 09:51

2EDV: Насколько вам неудобно будет работать в среде разработки отличной от Visual Studio? Я думаю просто с чего лучше начать - т.к. осваивать вашу библиотеку надо, а вот под чем это лучше делать - не знаю, чтобы глюки разработки моей не смешивались с глюками среды разработки :) ну и с вами как-то можно было советоваться :)

Наверное лучше начать с Visual Studio, освоиться чуток с библиотеками, а затем переползти под Qt Creator сначала под виндоуз, а потом и под полную кросс-платформенность, с переводом вашей библиотеки AVM под линь.

Как думаете?

2Vorral: Ты же тоже под MSVS?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение EDV » 28 сен 2009, 10:12

Давайте начнём с «Visual Studio», а там можно будет и на другие платформы адоптировать. Сейчас главное отработать саму технологию навигации, ну а там уже можно будет работающие решения переносить и на другие платформы.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение Vorral » 28 сен 2009, 11:31

Я сижу под хорошим планом :)
Ну а если серьёзно, под Borland Delphi 7.
На счёт предложенного способа выделять пиксели определённого спектра одинаковым числовым значением. Это будет полезно по двум причинам 1. RGB цвет каждого пикселя с вебкамер имеет слишком много вариантов значений(256х256х256= 16 777 216). Многие кто работает над алгоритмами зрения, так и норовят сократить их до 256(для меня лично это мало) значений яркости. Я же своим способом сокращаю градацию одного пикселя до 4096(16х16х16) вариантов. 2. Сразу можем записывать в переменную нахождение всех пикселей, заранее известного светового спектра(лазеров). Поэтому я и сказал, что такая "предподготовка" матрицы изображения будет полезна для любого алгоритма связанного со зрением.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 11:38

2Vorral: Нет желания под C++ переползти? По поводу свертки цветового пространства - ну это очевидный вроде алгоритм :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение Vorral » 28 сен 2009, 11:47

На счёт измерений лазера. При использовании вебкамер, существует два пути, как понять на каком расстоянии находится пучок лазера. Если это обычная лазерная указка из палатки союзпечати, то пучок будет увеличиваться с расстоянием. Второй способ это установка двух серв с лазером на каком то расстоянии(типа стереобазы) от камеры(а не над ней, или под), чтобы расстояние можно было посчитать исходя из положений серв и зная расстояние между камерой и установкой с лазером. Т.е. эти способы нужно объединить в едино, для коррекции каждого в отдельности. Вот так я вижу использование лазера, хотя подчеркну, что сам хочу использовать подобный лазер лишь для отработки алгоритма(ему в идеале нужно моментально выдать нужное положение двум сервам) быстрого наведения на цель лазера(а позже это может быть вовсе и не лазер :) ).

Добавлено спустя 4 минуты 17 секунд:
Пока не закончу все эксперименты переползать не буду. Но ведь я могу сделать закрытые библиотеки, которые можно использовать из любого языка программирования.
> По поводу свертки цветового пространства - ну это очевидный вроде алгоритм
Ну и что поделать, для меня лично очевидна бессмысленность использования лазера для замера расстояний, но ты ведь пытаешься это сделать :)

Добавлено спустя 37 секунд:
точнее не бессмысленность, а крайне малая эффективность, за вложенные деньги.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 11:49

За какие вложенные деньги? За 50рублей + управляющий мосфет? По-моему отличное вложение для 100рублей ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение Vorral » 28 сен 2009, 11:51

Так он будет не на двух сервах? Т.е. ты хочешь из вебкамеры и лазера сделать шарп, почти по тому же принципу?
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 12:29

Просто очень не хочется со стереокамерами на первом этапе заморачиваться, а расстояние определять более менее надежно - жуть как хочется, поэтому и такие извращения :) к тому же потом лазерная линия будет, и только потом - стереозрение.

Добавлено спустя 57 секунд:
Vorral писал(а):Так он будет не на двух сервах? Т.е. ты хочешь из вебкамеры и лазера сделать шарп, почти по тому же принципу?

А нафига отдельно указкой крутить? Чтобы погрешность серв что ли словить? :) Сама башня с камерой будет на сервах, а указка жестко к ней прицеплена. Чтобы не колебалось сиё чудо относительно друг друга - откалибровал и забыл :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение Vorral » 28 сен 2009, 12:40

Хорошо, я тогда пока подожду. Тем более такой способ крайне тривиален, думаю ты быстро справишься :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение SSG » 28 сен 2009, 12:46

=DeaD= писал(а):Сама башня с камерой будет на сервах, а указка жестко к ней прицеплена. Чтобы не колебалось сиё чудо относительно друг друга - откалибровал и забыл :)

Это в смысле при максимальном измеряемом расстоянии пятно от указки на одном краю кадра, а при минимальном - на противоположном?
I live My life!
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 14:57

Нет, а зачем это? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение SSG » 28 сен 2009, 16:56

:pardon: Я думал как обычно: указка на некотором расстоянии (база) от камеры светит под каким-то углом к главной оптической оси камеры. На определенном расстоянии до объекта (зависящем от базы и указанного угла) точка от лазера попадает в центр кадра. При приближении или удалении от объекта точка смещается от центра либо в одну, либо в другую сторону. На кадре ищем точку и считаем расстояние. А Вы более по-другому собираетесь делать? А где почитать как?
I live My life!
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 17:00

Нет, можно конечно и так, но это уже изыски. Это ж настраивать специально надо. Изначально планировал банально параллельно поставить указку и камеру. Если под углом ставить - надо будет указкой хитро наводиться :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение flyroman » 28 сен 2009, 17:48

SSG писал(а): А где почитать как?

Во как я им предлагал, а они меня выгнали))) :wink:
viewtopic.php?f=35&t=6698

Добавлено спустя 46 секунд:
=DeaD= писал(а): :) к тому же потом лазерная линия будет, и только потом - стереозрение.


ага попался))) :beer:
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Пора и к зрению с навигацией приступать!

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 21:35

2EDV: MS Visual C++ 2008 Express Edition хватит для работы?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter