Навигация на площадке 50 на 50м

frig

15 метров шест это жесть, однако. 5-ти этажное здание. можно попробовать подумать в сторону воздушного шара. 1 куб порядка 1кг веса. 3 оттяжки - компактно, транспортабельно.

а камеры думаю и привезти можно, да и на месте поискать.

Digit

думаю, сложно будет обеспечить стабильность положения шара - ветер все ж. А если его болтать будет даже на +/- 5-7см (что оптимистично), то мы уже уйдем за пределы точности по ТЗ.

Шест, кстати, тоже колбасить будет от ветра. Но меньше, чем шар.

frig

Ну шест еще надо такой чтобы не колбасило. на 15 метрах все не так просто. даже мачту с оттяжками будет колбасить. а мачта это уже хороший вес, хорошо бы фундамент, оттяжки тоже надо как-то закрепить... в общем вопрос тоже не простой.

шарик да, шарик может колбасить, но с 3-мя оттяжками все будет зависеть от подъемной силы ну и никто не отменял измерение расстояния относительно маяков по границе поля, а не от краев камеры. пущай себе болтается в некоторых пределах. совместили маяки и тогда отмеряли.

Zeus

Если только измерять расстояние на основе звуковых или ультразвуковых волн.
Но такая точность при такой цене - врятли.

Да и вопросы к автору:
1) поле под открытым небом;
2) поверхность поля - ровная, бетонная, пересеченная местность с песком и т.п.;
3) определение координат на плоскости или в объеме;
4) для какой цели нужны именно координаты? може проще круговой УЗ локатор на каждого робота - он будет знать расстояние до препятсвия. Или планируется командная тактика?

Добавлено спустя 48 минут 31 секунду:
Так как скорость звука меняется от ветра, влажности, температуры, плотности воздуха. То предлагаю такую схему - указана на картинке.

Вложение:

1.jpg [ 8.9 КиБ | Просмотров: 1778 ]

За пределами поля располагаются приемопередающие "звуковые установки", в углах равностороннего треугольника - сторона треугольника известна.
Помимо сигналов и определения координат роботов, в паузах эти "ЗУ" обмениваются между собой звуком, а следовательно и корректируют изменяющююся скорость звука.

Определение координат робота:
Система определения координат "СОК" посылает по радиканалу команду определенному роботу, который тут же издает звук в течении допустим 0,1 сек. Каждая приемная станция детектирует звук робота. Система "СОК" замеряет время от подачи радиокоманды до получения сигналов каждым "ЗУ". Далее надо сделать пересчет трех радиусов от каждой "ЗУ" в координаты на плоскости.
Скорость звука примерно 330 м/с -> 33 см/мс -> 0,33 мм/мкс.
Скорость радиокоманды очень высока - можно не учитывать.

=DeaD=

Digit писал(а):

Шест, кстати, тоже колбасить будет от ветра. Но меньше, чем шар.

Вообще-то на земле можно расположить маяки привязки. Главное чтобы от расколбаса не мазало изображение.

Digit

Тогда лучше шар. Он "мягче" будет колбаситься. А у шеста будут упругие гармонические колебания.

=DeaD=

Шар тоже вариант, но его на сильном ветре не получится применять.

Шест кстати можно наверху растяжками зафиксировать, чтобы сильно не колбасился.

frig

на сильном это сколько? если шар оттянуть 3-мя оттяжками по 120 градусов так, чтобы у шара был угол потупее, то ветер будет пытаться прижать его к земле. со смещением в сторону. это даже расчету поддается :-)

а вот и Виталий появился... только думал сказать, что пропал совсем

=DeaD=

Всё равно шар обслуживать надо, а мачту - нет.

Добавлено спустя 6 минут 8 секунд:
К тому же ветром мачту гораздо меньше качает, а если еще и растяжки поставить так же как к шару предлагается - так вообще на 1-2 порядка меньше колебаний должно быть.

Виталий

В качестве мачты - ближайший столб можно я думаю.

mandigit

Почитайте полезный проект:
http://imobot.ru/tmp/SpreadSpectrumUltr ... System.pdf

boez

Столб можно использовать. А вот гибкую мачту или тем более шар - сложновато. Потому что 5-7 см смещения шара - фигня. А вот 5-7 градусов наклона шара - это уже полтора-два метра смещения картинки при 15-метровой высоте...

Да, а я прозевал ответ, или Виталий так и не ответил - какая навигация все же требуется, 2D или 3D?

Виталий

2D, высоту я умею мерять

SMT

У NanoLOC (1,2) точность 1-2 метра, но в инете есть статьи о измерению его точности. Как-то драматично у них с точностью при всех их мегагерцах и скоростью света в формулах

Может вместо шеста использовать три - пирамидой? Вариант - низкое разрешение камер скомпенсировать их количеством (дешевых 1300x1040)?

=DeaD=

2SMT: Та камера, которую я указал имеет внутри еще и компьютер, так что сильно ничего не скомпенсировать. Да и мазать будут дешевые камеры, а тут хоть какой-то шанс есть нормально четко снимать.

roboforum.ru

Навигация на площадке 50 на 50м

Кто сейчас на конференции