Навигация на площадке 50 на 50м

Ku6opr

GPS + акселерометры + компас + энкодеры + фильтр Калмана. Если площадка будет неровная, то + гироскопы. Не уверен, что удастся достичь погрешности 2-10см, но кажется, что можно получить неплохих результатов.

Виталий

Не подскажите акселерометры с низким уровнем шума?

SiemX

Никто не спросил, спрошу я. А зачем все это нужно? Какойто турнир роботов?

Digit

Рискну предположить, что для стаи автоматических вертолетов

Ku6opr

Вроде от Analog Devices славятся, в них присутствуют всякие термокомпенсации... Но личного опыта использования пока нет

... стаи ползающих вертолетов :lol:

SkyStorm

А я честно ни у кого не видел акселя в использовании, хотя с народом активно общаюсь.

Виталий

Цитата:

А я честно ни у кого не видел акселя в использовании, хотя с народом активно общаюсь.

У меня есть. =) И даже в использовании.

Цитата:

Рискну предположить, что для стаи автоматических вертолетов.

Почти.
Там и такие и такие роботы будут.

boez

А еще подозреваю нужен не просто GPS, а дифференциальный (DGPS) - то есть еще один приемник на краю поля, его координаты передавать роботам по радиоканалу и работать по разностям координат. Кстати, погрешность DGPS в лучших реализациях указана как менее 10 см - может вообще его одного будет достаточно? Да, инфа о положении нужна роботам или наблюдателю?

Добавлено спустя 4 минуты 28 секунд:
Да, хорошо что написали про стаю ползающих вертолетов

Из исходной постановки задачи не понятно - требуется 2D или 3D навигация?

SkyStorm

Виталий, про тебя я знаю, но не буду же тебе говорить - "Виталий у тебя есть что ты нас спрашиваеш???"

))

=DeaD=

Виталий писал(а):

Цитата:

А разве это нельзя компенсировать? Поставить 1 мерялку сдувания в эти же маяки и готово.

Выглядит нереально.

Почему же? Звук в квадрате 10х10м не сносится сильно с разной скоростью?

Ku6opr

На коленке такой передатчик не сделаешь, а классический DGPS работает только на территории США и некоторой части Европы и Канады, и сильно не распространен

=DeaD=

Народ, DGPS ну просто никаким боком не пролезает в бюджет 2K$ даже в количестве 1 станция, не то что базовая станция + 6 приёмников + сопровождающая аппаратура :roll:

boez

Это почему не сделаешь? Мегаплата от минибота (СС2500 + Атмега8) + простейший модуль GPS с UART. На роботе тоже сс2500 и gps, но подключенные к процессору робота. И все... В чем проблемы-то?

Добавлено спустя 2 минуты 45 секунд:
Да, это конечно если площадка открытая. Если это большое железобетонное здание, то конечно все сложнее

Ku6opr

В том, что это не DGPS. Как роботу поможет информация о расположении базовой станции, если погрешности в GPS робота и станции не корреллируют?

boez

Ну вообще основная идея DGPS состоит в том, что погрешности различных приемников не то что коррелируют - а для близкорасположенных приемников практически одинаковы... Потому как обусловлены по болшей части ионосферными задержками.

Хотя да, я таки погорячился, честный DGPS требует вычитать сами псевдорасстояния до спутников, а не полученные из них координаты

То есть это бы работало, если бы чипы робота и наземный "работали" строго по одними и тем же спутникам - а это не так.

Ладно, проехали. А какая была идея - dgps за сто баксов...

roboforum.ru

Навигация на площадке 50 на 50м

Кто сейчас на конференции