Навигация на площадке 50 на 50м

=DeaD=

2Vorral: А ты уверен, что мы перечислили тут уже всё, что люди за сотни лет нарешали? Есть такие гарантии? Если да, то на чем они основываются?

Добавлено спустя 25 секунд:
Для меня вот наведение тактических ракет по фото местности для самого в новинку было - с удовольствием почитал

Добавлено спустя 2 минуты 13 секунд:

Zeus писал(а):

И сколько все это добро стоит?

Причем еще важно, что "всё это добро" возможно нафиг Виталию не нужно

т.к. в таких тактических ракетах ИНС выполняет только функции вывода ракеты в район, фото которого имеется. Дальше в принципе можно без ИНС, ну понятно что при этом точность чуть меньше будет, но большая информация там идёт с камер и сравнения с фото, чем с ИНС.

Zeus

Можно определить расстояние косвенным путем, но опять же с помощью градусов.
Как по вашему человек определяет расстояние "на глаз".

Виталий

Цитата:

Я, если честно не понимаю Виталия, чем не подходят то предложенные во время обсуждения варианты?

Меня все устраивает. Давайте по-существу.

Вот такая штука есть. Интересно как она работает (в подробностях)?
http://en.wikipedia.org/wiki/TERCOM

И как интересно работает сравнение картинок в ракете? Должно быть "дешево" (вычислительно) и сердито.

Vorral

>2Vorral: А ты уверен, что мы перечислили тут уже всё, что люди за сотни лет нарешали? Есть такие гарантии? Если да, то на чем они >основываются?
Я что тебя не понимаю. Я что то пропустил? Открыли какое то новое излучение, кроме электромагнитного ?? Потому что тут было перечислено обобщённо все варианты(радиоволны, оптическое излучение, звуковые волны) , кроме ионизирующего электромагнитного излучения, по понятным причинам

Что по поводу "тут", так вот тут отобраны варианты по нескольким условиям, а не все существующие варианты. И стоимость/удобство одни из важнейших.

=DeaD=

Виталий писал(а):

Вот такая штука есть. Интересно как она работает (в подробностях)?
http://en.wikipedia.org/wiki/TERCOM

Интересно, чем они снимают карту высоты - лазерные дальномеры? А так вполне просто может быть вычислительно, не надо ведь каждый раз с нуля определять свои координаты, только уточнять в некоторой окрестности с учетом данных о предыдущем положении (начиная с точки запуска), GPS и ИНС.

blindman

Виталий, так тебя исходная задача интересует, или всё-таки что-то другое? К исходной задаче TERCOM вряд ли подходит. Я вот тоже думаю, что всё что можно использовать уже предложили, надо только выбирать и думать над конкретной реализацией.

Добавлено спустя 34 секунды:

=DeaD= писал(а):

Интересно, чем они снимают карту высоты - лазерные дальномеры?

Радиодальномером

Добавлено спустя 4 минуты 9 секунд:
2Vorral: Думай прежде чем отправлять сообщения. А если нужно что-то добавить, пиши новый пост.

Виталий

Цитата:

А так вполне просто может быть вычислительно, не надо ведь каждый раз с нуля определять свои координаты, только уточнять в некоторой окрестности с учетом данных о предыдущем положении

Да, но описание конкретного решения было бы интересно.

Про вычисления - я говорил про сравнение изображений. Как они это делают быстро и в условиях помех.

Цитата:

Виталий, так тебя исходная задача интересует, или всё-таки что-то другое?

Да мне поговорить просто, может удастся сдвинуть с места навигацию роботов.

Vorral

>2Vorral: Думай прежде чем отправлять сообщения. А если нужно что-то добавить, пиши новый пост.
Хорошо, постараюсь не торопиться в следующий раз.

=DeaD=

2Виталий: Так вроде там гадать то особо нечего - хоть тупым перебором можно делать в рамках возможной накопленной погрешности с предыдущего шага, хоть пирамидкой - перебором по свёрнутому изображению, ниже по развернутому. А описание конкретного решения с подробностями скорее всего у нас сейчас "суд => статья => турма"

Vorral

А чем не нравиться подход к навигации, который пробую реализовать я? Стереозрение? По моему мнению, лучше не придумаешь для неподготовленной заранее "зоны", т.е. он универсальный.

Добавлено спустя 4 минуты 7 секунд:
P.S. в понятие стереозрение я вкладываю, не только получение 3 координаты из пары ракурсов, но и распознавание.

=DeaD=

2Vorral: На ровной однотонной площадке 50х50м он будет работать?

boez

О, Dead опередил

Я тоже боюсь, что для навигации над ровным серым куском асфальта 50х50 система типа TERCOM малоприменима. хотя если камер пару и смотреть вбок на окрестные деревья и дома...

Да, а вот еще ссылка с интересной идеей, но Виталий про нее уже знает

http://dxdt.ru/2009/07/05/2495/
Ну и это уже больше применимо к навигации в пределах целого города.

Если рассматривать все же наиболее реальные идеи для недорогих роботов и поля такого масштаба - я бы склонился к УЗ-маякам с псевдошумовыми последовательностями, либо камерам в известных точках и мигающим светодиодам на роботах.

Ну а насчет пофлудить - можно и пофлудить, откуда еще можно выковырять навигационную инфу...

=DeaD=

О! А может поставить в углах 4 мощных источника ультразвука которые в постоянном режиме будут генерить информацию на 4 разных частотах. При этом чтобы робот из информации мог вычислить свои координаты.

А погрешность ветра устранить путём установке и в каждый из источников приёмника 3 других источников и расчетом погрешности

Vorral

>2Vorral: На ровной однотонной площадке 50х50м он будет работать?
Будет, так как не бывает таких ровных и действительно однотонных площадок в природе.

frig

Цитата:

Да мне поговорить просто, может удастся сдвинуть с места навигацию роботов.

на правах поговорить: кажется мне, что навигация как таковая в указанной выше постановке "2 сантиметра на 50 метров" не очень то и интересна. имхо точность должна увеличиваться с уменьшением расстояния (чего-то мне кажется, что у нас, у человеков навигация так и работает. когда ты стоишь на расстоянии 20 метров от стены ты не скажешь 20 там или 22, а между пальцами видно разницу между 5 и 7мм). с одной стороны нет смысла понимать на каком расстоянии объект с точностью до сантиметра если до объекта 20 метров (это в масштабах роботов) с другой стороны на расстоянии 2 сантиметра уже и 2 миллиметра могут быть интересны.
так что я бы отталкивался от принципа чем ближе тем точнее.
Те же ракеты не с расстояния 1000км наводятся "в кол" и постоянно регулируют свое положение при приближении.и для робота при движении, например, в помещении совсем не обязательно знать точное расстояние до стены, если до нее 3 метра.
еще один момент - то, что при попытке вычислять точные расстояния до всех объектов мы получаем много избыточной информации которую тоже надо обрабатывать. а это лишние вычисления.
и вот камера, например, даст возможность на меньшем расстоянии получить бОльшую точность. но опять же - совсем не обязательно постоянно крутить головой и вычислять расстояние до всего. для измерения на большом расстоянии можно применить что-то попроще, менее ресурсоемкое (тот же УЗ) а более точно (при приближении объекта) промерять уже камерой.

roboforum.ru

Навигация на площадке 50 на 50м

Кто сейчас на конференции