Математика определения источника звука[RoboBus, звук]

blindman

Тема выделена оттуда: Проект звукового модуля под шину RoboBus.
<Digit>

Внимание!
Правила темы:
Все сообщения, отклоняющиеся от математического направления в общие принципы и прочие сопутствующие обсуждения считаются оффтопиком, т.е. ЗАПРЕЩЕНЫ!

Кто шарит в математике, помогите плиз

Вложение:

micro.png [ 7.96 КиБ | Просмотров: 25043 ]

Есть 3 точи расположенных на окружности заданного радиуса $LaTeX: R = \left|O-B\right|$ через 120°. Есть некая точка LaTeX: X

Надо найти $LaTeX: \angle XOB$ и $LaTeX: \left|X-O\right|$
Если перейти из плоскости в пространство, и допустить, что источник звука может находиться вне плоскости микрофонов, то будет ли формула из п.1 справедлива для $LaTeX: \angle X'OB$ и $LaTeX: \left|X'-O\right|$ , где - проекция точки на плоскость микрофонов.
Верно ли, что 3 микрофонов недостаточно, чтобы определить не только $LaTeX: \angle X'OB$ ( $LaTeX: \angle XOB$ ), но и угол возвышения источника звука? Похоже что это верно ...

Michael_K

При трех микрофонах, получается что-то типа гиперболы, если опираться на разности расстояний.

Но можно оценивать еще и громкость звука (отношение расстояний)

На далеких дистанциях точность определения отношений будет невелика,
но зато и целится можно "по асимптоте".
На близких дистанциях (когда направление значительно отклоняется от асимптоты),
будет расти точность определения отношений расстояний.

А вообще, логично микрофоны располагать на пушке
(тут с утра висел пост блайндмана про пушку, которая стреляет по прямой)
и применять методы регулирования с обратной связью

blindman

Michael_K писал(а):

При трех микрофонах, получается что-то типа гиперболы, если опираться на разности расстояний.

Точнее - гипербола либо эллипс

Drunya

Все не читал, может было уже. Мне кажется, если точки поставить в 3-х вершинах квадрата либо другого прямоугольника, будет проще. Или квадрат не канает?

blindman

Ну так почитай, прежде чем писать. Я там целую статью выкладывал, где именно так микрофоны и располагаются.

Michael_K

Что-то про эллипс не догнал - не могу представить случая, когда он получается
(или этот случай настолько вырожденный)

blindman

Ближе к началу топика я выкладывал статью "Simple solutions for hyperbolic and related position fixes" - там все это расписано.

Michael_K

Это когда треугольник что-ли с тупым углом?
Че-то они там намутили, так и напрашиваются на "хватит умничать - пальцем покажи"

roboforum.ru

Математика определения источника звука[RoboBus, звук]

Кто сейчас на конференции