R0Ver писал(а):чем управляется? какой софт? или он автономен?
ЗЫ Мне показалось, что лапки хлипковаты немного.
Управляется с компа джойстиком, но хотелось бы в будущем перевести софт на мобильную платформу.
Лапы сделаны из алюминия 2,5 мм.
setar писал(а):2Romeoсимпатично получилось.
Покажи и расскажи пожалуйста как решил вопрос концевых датчиков?
Рекомендация из общих соображений: старайся не использовать изоленту для крепления кабелей, не дай бог сервочка накроется - заколебёшься вытаскивать. найди готовую или сделай сам трубочку распущенную по спирали (как бересту снимают с берёзы), очень удобная штука.
По-поводу изоленты
В процессе отладки - намучался уже.Теперь про концевики:
Дописал прошивку ORFA, т.е. по запросу PinGetA8(F8), контроллер выдаёт значение порта А(F).
В процессе движения робота идёт опрос датчиков, которые подцеплены к выводам PORTA0-PORTA5. Есть 2 варианта:
1. Нога наступила на поверхность раньше, чем ожидалось. Тогда, все сервы ноги останавливаются. Следующий шаг будет производиться с учётом текущего положения ноги (там немного математических формул пришлось придумать).
2. В конце шага нога на поверхность не наступила. Тогда производится доводка ноги вниз, пока не сработает концевой датчик. При этом конечно заметна некоторая задержка темпа движения.
Вот, в общих чертах описал.
P.S. Датчики - микропереключатели с пластиковым шариком на конце.