roboforum.ru

В продолжение темы нашел где заказать можно тензодатчики, фирма в Киеве:
"Стоимость вашего заказа на КФ5П1-5-100-А(Б)-23 составляет 15 грн с НДС за ед."
- одноосевой тензорезистор. Конечно для него еще усилок нужен, мостик... но не так уж и дорого получается. Это так, для информации, я судя по ценам готовых датчиков, например, думал резистор на порядок дороже )

интересно бы на его характеристики посмотреть...

не вопрос!
http://www.veda.com.ua/products/p-1/m-15/
а что из них вас больше интересует? ато я ими не очень интересовался

Еще хороший сайтик
http://www.sensor.p-d-o.ru/product_330.html

и куда вы его на шестинога лепить собрались?

Сначала думал прямо на корпус контроллера приклеить... но навероно на одной из фаланг ноги лучше работать будет

если что эта борода клеится на поверхность, которая изгибается...

Прочитал всю тему, но ненашел нигде конечного решения. По сему вопрос: Кто либо решал проблему определения усилия ногри робота на поверхность и как? Или все так и заглохло и дальше теорий не пошло?


Зачем оно мне нада - обьясняю мне лень калибровать ноги шестинога (они ччучуть разные ), и я хочу чтобы он по пересеченной месности бегать мог держа тело з заданой плоскости.

не нашлось решения "на коленке".
В одном из последних сообщений ссылка на тензодатчики. Но за более менее разумные деньги можно преобрести только сам сенсор - к каждому из них прийдется еще аналоговую схемку лепить, зато там чувствительность - никаких подвижных суставов дополнительных не нужно - деформации прямо с ноги снимаются.

Добавлено спустя 3 минуты 17 секунд:
Задумка отличная, сам о таком мечтаю. Вот только наверно датчики - это мелочь по сравнению с алгоритмами и математикой необходимой. Ну и акселерометр с гирой туда пишутся - ато в движении на ноги сложно будет пологатся.

К тензодатчику нужен хороший усилитель. Плюс датчиков надо как минимум два, а чаще - 4, включенные мостом для компенсации ТКС. Ну и физически один из двух (или 2 из 4) датчиков располагаются с одной стороны гнущегося изделия, а второй (ии вторая пара) - с другой. Типичный полный рабочий диапазон выходных сигналов моста, запитанного от 10 В - 10-20 мВ (т.е сам датчик меняет свое сопротивление на доли процента при максимальной деформации). Есть ли более чувствительные датчики - не знаю, я пишу про весовые, которые сам видел.

Кто либо решал проблему определения усилия ногри робота на поверхность и как?

сила эта будет равна развиваемой приводами. можно посчитать зная ток и положение всех серв ноги.

Народ на авиабазе делал весы для испытания ракетный двигателей (замер тяги на время), так там делали конденсаторные дачики и снимали данные МК.

смысл только городить лишние датчики и усложнять систему если ВСЕ необходимое уже есть на борту?

У меня мысль сделать последнее звено состоящее из 2 пластин, которые смещаться будут друг относительно друга. И поставить переменник, который при смещении будет крутиться + пружинку для возврата в свободном положении двух этих частей. Наворочено, зато наверное недорого будет

ну у переменника трение покоя неплохое - большой гистерезис измерения получится, да и капец механику такю наворотить на каждой ноге . И она выйдет нелинейной и восприимчивой только к нагрузкам по одной оси, вобщем такой геморой и толку чуть.

Типа есть универсальные датчики давления воспринимающие давление со всех сторон?

Добавлено спустя 39 секунд:
Трение покоя - нефиг ставить туда огромный переменник. Механику наворотить придётся - это да.