roboforum.ru

Интересно, а кто из посетителей форума делал ПИД ?

Александр точно делал и у RiO на трейсере трудится пид. и я подумываю.

RoboTok писал(а):Была на форуме тема с идеей реализации обратной связи подключив 2 вывода от двигателя к АЦП МК.
Но сказали, что выбросы от двигателя не дадут работать нормально.

резисторы и конденсаторы спасают обычно.

Значит я не первый буду

Я наконец сделал энкодеры и настроил ПИД.

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:
Завтра доделаю программу управления с джойстика и выложу ролик, как я тележкой одним рычажком джойстика управляю.

frig писал(а): у RiO на трейсере трудится пид.

Подтверждаю. Код содрал отсюда:http://www.pololu.com/docs/0J21/7.c, сейчас подбираю параметры для повышения скорости движения.

Я так понимаю у вас ОС по позиции, а не как я сделал по скорости движения...

Ну да. Мне нужно стабилизировать положение робота относительно линии, а тебе - скорость вращения колеса. Принципы ПИД те же.

положение регулировать можно одновременно регулируя скорость... для мелких движков это мало заметно, нор на более мощный можно существенно повысить динамику процессов..

С роликом пока пришлось отложить.
Что то глюки вылезают раз за разом.

А так мне идея ПИД понравилась и не так сложно, просто энкодер нужен нормальный для стабилизации по скорости.
Сейчас сделал 60 тиков на оборот, уже достаточно, но всё таки минимум тиков на оборот выше.
Хоть энкодер у меня квадратурный и по идее должен выдать 240 тиков, но время между тиками не стабильно.

Вот интересно, у пропорциональной части ПИДа начальная ошибка довольно большая, если например надо увеличить скорость с 0 до 100.
И чтобы начальные значения прибавки к ШИМ не выходили за рамки +5 нужно ставить коэффициент.
Я поставил 0.15.
Но когда ошибка уменьшается со 100 до 1 прибавка пропорциональной части ПИДа всего 0.15 и обнуляется вообще без использования плавающей точки.
Выходит, что регулятор только на П вообще не сможет выйти на установленную величину.

Как с этим быть ?

"И" - обеспечивает точность.

http://pidcontrol.narod.ru/ PID ПИД регулирование для начинающих - краткое толкование.

И не обеспечивает точность ни разу...
И позволяет форсировать переходный процесс...
а вот совокупность И и Д дает и динамику и точность..

Короче для управления скоростью ПИД не шибко подходит...

Вот например:
запуск регулятора ПИД каждые 100мс или обсчёт если обновился датчик скорости

Если поставить высокий к. П, то слишком быстрый старт.
Если зарезать сильно П, тогда приходится поднять Интеграл и стабилизации нету.

А для плавного старта и нету в ПИД регуляторе функции...

RoboTok писал(а):Короче для управления скоростью ПИД не шибко подходит...

Мозговитам людям он вообще противопоказан !

RoboTok писал(а):Короче для управления скоростью ПИД не шибко подходит...
А для плавного старта и нету в ПИД регуляторе функции...

А ты не меняй резко команду и всё передавай в пид команду', и пресэмплинг:

если команда-команда'>епсилон, тогда команда'=команда'+епсилон
иначеесли команда-команда'<-епсилон, тогда команда'=команда'-епсилон
иначе команда'=команда