roboforum.ru

nest писал(а):SMT, можно попробовать увеличить ток через светодиод.попробовать поиграть с настройками фотоприёмника (включить доп. ОУ?).

пока не хочется, поскольку конструкция - стандартный Минибот, и этот мотор-редуктор-энкодер - намеренно бюджетное решение для "не специалистов".

nest писал(а):но лучше всё таки сменить тип энкодера.а у вас оно так открыто на свету крутится ? ... исключите подсветку окружающим светом.

вот это запросто, я действительно собирался энкодер крышечкой прикрыть, правда из соображений защитить от механических повреждений.

avr123.nm.ru писал(а):Я обычно 10 кОм ставлю "под" мышиные фотоприемники при 5 вольтовом питании и сигнал с них на 74hс14 подаю для "оцифровки" в четкие "0" - "1".

Это Минибот, у которого действительно 10к резисторы установлены. Вот о формировании хорошего сигнала я тоже стал помышлять, тем более хочется, чтобы бал контрольный светодиод состояния датчика. nest также это советует.

RoboTok писал(а):Ещё я заметил, что вы поставили диск энкодера на вал колеса.
Самый простой вариант - это если у вас есть промежуточная шестерня, то поставить на неё диск энкодера.

Спасибо, последовалвашему совету, посмотрим, что получится Кстати, такое решение должно быть лучше от внешней засветки защищено.

энкодер из мышки, установленный на ось колеса, при быстром вращении пропускает много сигналов

Энкодеры принтеров защищены от засветки и работают четче. Они квадратурные с формирователем и защитой. Риски должны быть примерно такие, как на принтере.
Мышиные датчики таких защит не имеют и кол-во импульсов плавает, особенно при медленном вращении.

Ну опять у меня заморочка с ПИД-ом...

Хочу сделать зарядку на ПИД-е.

Вроде бы всё понятно, стабилизируем по напряжению.
НО, нельзя превышать допустимый ток и максимальную температуру.

Как бы мне ввести в формулу эти переменные?

А формула такая:
out = kp*error + ki*summaerror + kd*( error - lasterror ).

Дивный бред (с)АВР
))) нафегетонада?!?!?!

А как бы ты сделал ?

RoboTok писал(а):А как бы ты сделал ?

спец микрухой.

ПИД - способ нормально управлять системой с большими постоянными времени... зачастую по крайней мере )

nest
Спец микрухой я и делаю, но для начала её надо прошить...

Duhas
То есть идей нет ?

ALL
Сделал по старинке на 6-и IF-ах

Код: Выделить всё • Развернуть

while( 1 )
   {
   out = 0;
   //Уменьшение ШИМ
   if( adc_temp() > temp_max )//перегрев
      out --;
   else
      {
      if( adc_izarad( 0 ) > tok_max )//Превышен ток заряда
         out --;
      else
         {
         if( adc_vzarad( 1 ) > vol_max )//перенапряжение
            out --;
         else
            {
            //Увеличение ШИМ
            if( adc_vzarad( 1 ) < vol_max )//Повышаем напряжение заряда
               out ++;
            }
         }
      }

   PWM = PWMMR2 + out;
   if( PWM < 0x33 && PWM >= 0 )
      {
      PWMMR2 = PWM;
      PWMLER = 0x7F;
      }

   os_dly_wait( 1 );
   }

только постоянную времени сделай поболее.. а то система инерционная же... у тя такая колебалка получиться... без задержек..

ПИД - способ нормально управлять системой с большими постоянными времени.

Да, это так. Но это нормальный способ управлять системами и с малыми постоянными времени.

Duhas
Там внизу стоит функция задержки от 1 до 10 мс.

не, ну большие относительно....

если инерционность системы мала настолько что она практически повторяет прямоугольный скачек на входе то тут и регулировать то особо уже нечего )

О, вспомнил, ПИД регуляторы призваны КОМПЕНСИРОВАТЬ постоянные времени звеньев системы ))

что такое 10мс для акума в плане охлаждения/нагрева? про 1 мс вапще молчу...

Температура на плате измеряет нагрев ключа и диода.
Если они нагрелись, то нужно скинуть мощность на ноль, что и сделает функция.

А у тока и напряжения, думаю хватит скорости изменится за 10 мс...

ну проверишь - отпишись )

Сделаю делитель для звуковушки и гляну, как там дела