roboforum.ru

2Виталий: Да я проводил уже, еще как дёргается, вот только до полноценного ШИМа пока руки не дошли

Но конечно можно сказать что у меня IF-ы кривые

2Виталий, про ШИМ ШИМ-а не совсем ясно зачем?

2Dead, а в ифах переменных быть не может?

2Duhas: Нет, конечно если в каждый IF засунуть ПИД-регулятор, тогда конечно оно будет работать, но по моему это читерство

2Виталий: Да я проводил уже, еще как дёргается, вот только до полноценного ШИМа пока руки не дошли

Ключевые слова switching system.

чота мну с кальяна приплющивает.. ломает щас расписывать..

А зачем тут вообще ПИД - система не инертна. Я сейчас тоже подобным занимаюсь, по результатам отпишусь. Пока смотрю в сторону эмпирического определения зависимости данных с энкодера от шим. Ну а потом интерполирую все это, и конкретно для каждого привода забью коэффициенты.

двигатель как таковой имеет две инерции... описываются они электромеханической и электромагнитной постоянными времени.... а если прибавить вес самой тележки.. то и говорить не о чем...

Duhas, а вы пробовали на практике ОС от экодеров управляющей скважностью ШИМ?

Duhas, а вы пробовали на практике ОС от экодеров управляющей скважностью ШИМ?

Я пробовал. Что вы этим хотели сказать-то? Если есть интересная информация - говорите. =)

Да ничего не хотел сказать. Просто может не так страшен черт как его малюют. Я сейчас сам доделываю платформу, ну и буду программу писать (пока избрал путь изложенный мной выше). Если есть прецеденты реализации, с удовольствием ознакомился бы.

Господа, вот вы хаете IF-ы, но хоть для приличия приведите, как сделать без них ?
Кусок кода или формулу с описанием переменных.

Я вообще сам не восторге от реализации и буду переписывать код и поэтому и хочу обсудить, как лучше переписать.

Покатав тележку я решил сделать работу пары колёс синхронной или лучше как у машин, но программный деференциал.
С накоплением ошибки, если вдруг колесо одно быстрее прокрутилось чем другое и её исправления.

Сейчас же колеса стабилизируются раздельно и не зависят друг от друга.

По поводу совета АВР123 - это конечно просто сказать "сделай квадратурный точный энкодер для больших колёс", но реализовать его трудновато.

Сейчас диск энкодера я сделал из картонки и наклеенной бумажкой с полосками.
Но диск вращается 8-кой и датчик на отражение, который совсем не точный, теряет фокус и плохо выдаёт тики.
Диск имеет 30 вырезов и выдаёт 30 тиков за оборот.

Сейчас заказал диски металлические с 50-ю вырезами и если сделать квадратурный, то точности хватит вполне.
Но для квадратурного датчика придётся заново делать платки энкодера и не факт, что будет работать.

Инерция якоря небольшого DC не так велика, а инерцию тележки гасит редуктор. Можно обойтись и без ПИД, проверено.
Для энкодера удобно взять диск и оптопару старой мыши или принтера. А уж алгоритмов под енто дело в Сети хватает.

сомневаетесь в инерционности движка - посмотрите тему про тележку что в первом посте....

- при 3000 об.мин. эта оптика из мышек просто слепнет... точнее на выходе чистый синус в области лог 1... или 0.. смотря как включите...

Виталий писал(а):Ключевые слова switching system.

Очевидно ключевые слова "switching PID", однако пока не нашел ничего внятного по этим словам. Хотя вроде что-то такое существует
По словам Switching system вылезает какая-то лажа.

Посмотрите здесь: abigmagnet