roboforum.ru

А чего вы в ПИД вцепились? Это один из способов отработки воздействия для следящих систем.
В зарядниках совсем другой алгоритм, который еще и от типа банок зависит. Ограничение тока по температуре используют если остро необходим скоростной заряд. Хар-ки батарейки при таком способе падают.
Отключение/снижение по температуре ключа/диодов скорее к защите зарядника относится.
Обычно алгоритм такой:
разряд до 0,8В на банку,
заряд стабильным или асимметричным током до порогового напряжения,
дозаряд небольшим током.

зы. Duhas говорил об экзотических чипах, со встроенными ключами и алгоритмом.

Зарядник для АКБ стоит в отдельную тему вынести. Я уже давно такой смастерить собираюсь

Короче я написал уже давно алгоритм заряда и заряжаю свои акки, но тут стукнула в голову идея ПИДа, но сейчас сделал как было...
Хотя посмотреть осциллографом стоит, хотя бы буду знать как оно там шевелится...

Есть два шаговых движка в кардановой паре(без энкодера), реализовал микрошаговый режим и разгон/торможение.
На СОМ-порт ~50 раз/с приходят пакеты с текущми координатами(мышка, джойстик, др.).
Для слежения решил применить ПИД регулятор с логической обратной связью. На входе ПИД - ошибка позиционирования, на выходе - скорость движения.
Функции разгона/торможения сейчас выполняются после ПИД регулятора, соответственно вносят транспортную задержку которую и пытается скомпенсировать ПИД регулятор.

Собственно вопрос в выборе схемы, accel/deaccel после ПИД, или формирующий сглаж. фильтр перед ПИД?

ессно рампу (фильтр) ставить перед регулятором...

Duhas писал(а):ессно рампу (фильтр) ставить перед регулятором...

Спасибо, я тоже так подумал.

Вопрос осложняется тем что целевой контроллер АТ89С51
Если делать формирующий FIR - схавает память и ресурсы, IIR - нелинейная фаза.
Ассеl/deaccel после ПИД хавает мало ресурсов и имеет линейную фазу.

ччто-то я вас не пойму.. опишите может задачу поконкретнее?

Это привод главного зеркала световой машины(сканер), управление по протоколу DMX512.
Собственно задача чтобы зеркало адекватно повторяло движения мышки/джойстика в руке оператора.

а зачем тогда ограничитель динамики?

протокол мне ничего не скажет )

Ограничитель динамики нужен, двигатели маломощные(как от старых дисководов), нагрузка инерционная на валу без редуктора.
Максимальная скорость 2об/с, минимальная 0.5об/мин, разгон до макс. скорости за 100мс.

тогда токоограничение ставить и все... имхо...

Duhas писал(а):тогда токоограничение ставить и все... имхо...

У меня нет обратной сязи по току, двигатель напрямую управляется контроллером через Н-мост(L293D), ШИМ-програмный(16х микрошаговый режим).
В принципе динамические характеристики с ограничителем меня устраивают.
Нужно организовать режим слежения за генератором траектории.

ну если нужно именно токовое ограничение то можно просто ограничивать вершину скважности... или длительность работы при превышении некоторой скважности...

Duhas писал(а):ну если нужно именно токовое ограничение то можно просто ограничивать вершину скважности... или длительность работы при превышении некоторой скважности...

что то мы не в ту сторону завернули, ограничивать скважность нельзя - все ресурсы програмного ШИМ брошены на формирование микрошагового режима, ограничивать длительность работы нельзя - режим непрерывный.

Если предложение было форсировать ток в оботках и отказатся от ограничителя динамики, то это не подходит. Устраивает текущая динамика с ограничителем, нужно организовать слежение.

Добавлено спустя 2 часа 46 минут 1 секунду:
Нашел интересную вычислительно эффективную реализацию рекурсивного скользящего среднего - CIC фильтр, подходит на роль формирующего фильтра с линейной фазой.
Цикл слежения работает на частоте 100гц, для формирования траектории разгона за 100мс достаточно 10-ти точек.

После этого возникла мысль, если есть сглаженная входная траектория ее же можно просто продиферинцировать и получить сразу скорость для двигателя?
Естественно этот вариант без обратной связи по положению, будет давать погрешность при позиционировании.
Вот и думаю целесообразно ли применения ПИД в данной ситуации, мне кажется что имея оценочную скорость со сглаженой траектории можно отказаться от Д-компоненты, и попробовать ПИ или П регулятор который будет вычислять поправку к оценочной скорости.

в последних постах я позабыл что у вас ШД ))

реализовать мне кажется лучше ПИД, а там подбирать коэффициенты... по идее задрав Д коэфф. можно сгладить переходный процесс..

Наверно имелась ввиду время интегрирования И составляющей?
Как Д можно сгладить переходные процесс? разве что форсировать получится, а если неаккуратно - то разболтает всю систему