roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение qwerty1000 » 30 сен 2008, 09:58

есть паук, четырехногий. на каждой лапе по колесу.
не забросаете идеями подвески? при поднятии лапы, колесо должно оставаться перпендикулярным поверхности перемещения. при поднятии лапы вперед, колесо остается параллельным линии перемещения.

есть рещение на 4 тягах, нет ли чего проще?
Последний раз редактировалось Digit 30 сен 2008, 11:19, всего редактировалось 1 раз.
Причина: название темы должно быть говорящим!!
Аватара пользователя
qwerty1000
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 18 янв 2007, 18:32
Откуда: Moscow

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение EdGull » 30 сен 2008, 11:21

может все таки RHex?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение Digit » 30 сен 2008, 11:32

qwerty1000, может схемку нарисуешь? А то не вполне понятно, что требуется...
Нарисуй свое решение - на тягах. Понятнее будет.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение qwerty1000 » 30 сен 2008, 11:49

RHex точно отпадает.
Схему вот думаю, как это все изобразить. Пока на словах.
4 колеса, 4 лапы - сходятся в центре. в зависимости от местности, лапы изменяют расстояние между колесами. увеличивая/уменьшая диаметр пятен колес. так понятнее? или еще более запутаней?
Аватара пользователя
qwerty1000
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 18 янв 2007, 18:32
Откуда: Moscow

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение Digit » 30 сен 2008, 12:50

...чет про пятна я не понял... :pardon:

Но мне так думается, что тебе нужно для каждой ноги в двух плоскостях иметь параллелограммы. А значит самый минимум - это три тяги, одна из которых учавствует в обоих параллелограммах...
как-то так :crazy:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение qwerty1000 » 30 сен 2008, 13:14

пятно колеса, это место соприкасания с землей. четыре пятна вписанные в диаметр. Именно этот диаметр, лапы должны увеличивать/уменьшать.
Аватара пользователя
qwerty1000
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 18 янв 2007, 18:32
Откуда: Moscow

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение Digit » 30 сен 2008, 14:04

ага, ясно :)

так собственно вариантов два:
1. сервы на лапах и "интеллектуальный" рулежь положением колес
2. тяги: теоретический минимум для них - три штуки

больше сходу не придумывается.
ну, тросики еще. но это частный случай тяг (с дополнительными ограничениями)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение TomaT » 30 сен 2008, 14:22

Digit писал(а):...
2. тяги: теоретический минимум для них - три штуки


Или две, одна вращается вокруг собственной оси. Но это в принципе то же частный случай, равно как и с электрикой, гидравликой и пр.
В любом раскладе, это две степени свободы, как ни крути. Эквивалентная кинематическая схема, будет одинаковой. Даже в случае серв, просто "забесплатно" получаем "тяги" изменяемой длины. И возможность и рулить, и сход/развал.
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение qwerty1000 » 30 сен 2008, 14:32

т.е. тяги полюбому? или есть еще механические решения?

и не много не понял про две тяги, где одна вращается... это как?
Аватара пользователя
qwerty1000
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 18 янв 2007, 18:32
Откуда: Moscow

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение TomaT » 30 сен 2008, 14:48

Это жутко извращенно. :D
Я просто хочу сказать, что не важен тип передачи, важно что их должно быть две, помимо собственно опорной "ноги".
Можно вместо тяги, хоть лисапедный тормозной тросик поставить, хоть от спидометра (его можно, кстати, и повертеть, и туда сюда подергать в некоторых пределах).

Добавлено спустя 9 минут 45 секунд:
Ну а уж выбор конкретного конструктивного исполнения, зависит от конкретных требований, в частности от размеров и массы "паучка".
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение qwerty1000 » 30 сен 2008, 22:49

планируемый вес до 60 кг, высота 150-180 (лапы подвижные) сейчас есть практически вся механика, обдумываю, как и что. электроника, вопросы в другой ветке (заказ с линкса).

всеж озадачили вы меня с тягами. неужели нет другого решения? конечно же не стану ставить на колесо по гироскопу и дополнительные моторы, нужно именно механическое позиционирование колес, в зависимости от поднятия лап.
Аватара пользователя
qwerty1000
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 18 янв 2007, 18:32
Откуда: Moscow

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение TomaT » 30 сен 2008, 23:30

А чем вариант с тремя тягами не устраивает? Классическая схема подвески. Причем силовой может быть всего одна, две других только удерживают колесо в плоскости параллельной базовой. Все остальные варианты только усложнят конструкцию. Тем более если не требуется на ходу регулировать сход/развал или рулить колесами. Да даже если и нужно изменения там минимальные потребуются. Кстати не стоит такой возможностью пренебрегать.
Ну как вариант можно предложить тросик (тормозной, газа от ваза или от капота газа :D ) если "нога" из трубы их можно внутрь засунуть. ЗЫ Жесткие тяги вобщем то, то же.

Добавлено спустя 2 минуты 59 секунд:
А что, кстати, планируется в качестве приводов для шевеления лапами?

Добавлено спустя 12 минут 10 секунд:
Да и неплохо было б озвучить требования (по болоту оно или в барханах :) ) да эскизик не мешало б, лапа там прямая аль, может, хитроизогнутая?
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение qwerty1000 » 30 сен 2008, 23:35

вопрос выбора разумного минимумуа. если внутрь ноги\лапы\трубы. тогда выбор диаметра. при весе бота под 60 кг, пропорциональном диаметре одной из 4 лап в 70мм, и при использовании 3 тяг (тросик, рояльный прут, не важно), будет колбасить бота (колеса) на скорости от 3-5 км\ч. нужно увеличивать площадь крепления тяг, поэтому и ищу решение, чтобы от них отказаться.
Аватара пользователя
qwerty1000
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 18 янв 2007, 18:32
Откуда: Moscow

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение TomaT » 01 окт 2008, 00:28

Не трех в таком случае, а двух.
Я и не предлагаю делать рычаг с плечом 35... Кто Вам мешает приварить к трубе консольки, и оси рычагов закрепить на них.
Да и это уже вопрос жесткости тяг и люфтов в шарнирах.

Добавлено спустя 13 минут 59 секунд:
Можно и например три трубы коаксиальных относительно друг друга двигать, или вращать, или еще и колеса ими крутить.
Вот только мне почемуто думается, что люфты в конструкции такого шарнира попортят гораздо больше крови.
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: Вопрос: подвеска шагохода - лапа+колесо

Сообщение qwerty1000 » 01 окт 2008, 17:23

ок, думаем дальше.
Крепление лапы к колесному блоку. Вспоминается сразу шаровые опоры. Самые маленькие нашел от оки, верхние. Что еще можно использовать? Какие шаровые самые легкие?
Аватара пользователя
qwerty1000
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 18 янв 2007, 18:32
Откуда: Moscow

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter