roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Расчёт движения робота и мат. модель.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение Granit » 03 авг 2008, 22:36

Скажите пожалуйста, как допустим для паучка или андроидика, или любого другого робота расчитывать математическую модель. Просто у меня в планах не только собрать робота, но и полностью расчитать его механическую модель движения. Термех у меня с осени начнётся, а вот ТММ(теория машин и механизмов) вроде даже и не пахнет((( Слышал что такое возможно сделать в MatLab'e...
Не судите строго, я начинающий, но у меня всё получится!!!
Аватара пользователя
Granit
 
Сообщения: 59
Зарегистрирован: 14 дек 2007, 21:19
Откуда: Курган
прог. языки: С++

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение FireFly » 03 авг 2008, 22:41

хмм... пиощи в гугле, тока в буржуйской части нета - как то встречал очень неплохие доки по этому вопросу на аглицком.
у мну есть мат модель по управлению манипулятором (присоединяю к ответу) то же на аглицком, но думаю разбересси :wink: мож пригодится
Вложения
mat_control_robot.zip
(56.99 КиБ) Скачиваний: 144
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение EIN_ENGEL » 24 сен 2008, 09:48

Чертишь робота в Солидворксе, задаёшь материал для всех деталей. Лучше использовать минимум деталей, то есть никаких соединительных элементов типа осей, болтов лучше не ставить. Конвертируешь модель в Матлабовский Симулинк. Задаёшь все необходимые силы, моменты. Визуализируешь всё в Матлабовском тулбоксе виртуальной реальности.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение Digit » 24 сен 2008, 10:55

EIN_ENGEL, если б написал мануальчик с картинками в робовику - цены бы тебе не было! :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение EdGull » 24 сен 2008, 11:26

поддерживаю, тебе это зачтется...
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение EIN_ENGEL » 24 сен 2008, 22:22

Мануальчик уже написан))) Матворкс постарался.
65 страниц с картинками.
Разве что перевести его на русский....
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение Digit » 25 сен 2008, 08:40

Ну да, тогда тебе зачтется перевод :good:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение solid » 26 сен 2008, 09:18

А нельзя ли выложить хотя бы англицкий вариант? (либо кинуть ссылку...)
solid
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 10 авг 2008, 20:07
Откуда: Ебург

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение Сергей » 02 окт 2008, 12:07

Посмотрел на Wathworks, нашел там только видео обучающее. Но вот не было показано создание математической молели, действительно, укажите сцылку на мануальчиг
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение Granit » 05 ноя 2008, 19:13

Извините, давно в этой теме не появлялся. Стоит у меня Solid Works 2008. Но мне всёравно КОМПАС нравится))) Хотя лан, да, ссылку на мануальчик можно, пожалуйста? Просто мне вот Сергей недавно кидал пример расчётов для паучка, очень заинтересовало.
З.Ы. Ну солидом я ещё как-то умею пользоваться а вот Матлаб нинаю( Тока в маткаде работал
Не судите строго, я начинающий, но у меня всё получится!!!
Аватара пользователя
Granit
 
Сообщения: 59
Зарегистрирован: 14 дек 2007, 21:19
Откуда: Курган
прог. языки: С++

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение Ky7m » 24 дек 2008, 15:29

Можно подойти с основ теории автоматичесокго управления и стохастического анализа:). Создать объект с несколькими выходами и несколькими входами. На входы подавать белый шум и снимать выходы. Потом можно получить соответсвующие передаточные функции.
Аватара пользователя
Ky7m
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 24 дек 2008, 13:57
прог. языки: C++

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение Виталий » 24 дек 2008, 15:39

Потом можно получить соответсвующие передаточные функции.

Удачи. Особенно удачи с белым шумом.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение Ky7m » 24 дек 2008, 18:59

Почему не нравится белый шум, он содержит все возможные управления, какой метод можно ещё можно предложить для исследуемого "черного ящика". Для меня этот метод является наиболее применимым.
Последний раз редактировалось EdGull 24 дек 2008, 19:19, всего редактировалось 1 раз.
Причина: избыточное цитирование!
Аватара пользователя
Ky7m
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 24 дек 2008, 13:57
прог. языки: C++

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение Виталий » 25 дек 2008, 00:56

Всем нравится.
Вы главное попробуйте такой метод исследования... потом нам расскажите.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Расчёт движения робота и мат. модель.

Сообщение Legus » 27 дек 2008, 02:34

На сколько знаю белый шум содержит одинаковое значение энергии во ВСЕХ частотах... при попытке подания белого шума, а потом снятия с выходов результатов понадобится ни больше ни меньше бесконечное колличество времени, чтобы перебрать все возможные варианты управления =) этот метод только в теории хорош. Вообще без теор. меха и тмм то что вы хотите невозможно... к тому же не совсем понятно что здесь понимается под понятием математической модели... надо подсчитать моменты на исполнительных механизмах? надо посчитать частотки системы? тогда без курса теории автоматичесокго управления, как сказал Ky7m ни как... а еще бы неплохо почитать "Основы управления манипуляционными роботами" С.Л. Зенкевич, А.С.Ющенко
Legus
 

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter