roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Шасси на базе компонентов TAMIYA

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение =DeaD= » 03 апр 2008, 22:52

Итак два варианта шасси, правда еще с не подцепленными на обратный вал двигателя энкодерами.

Идею использовать двигатели с выведенными на обе стороны валами для установки энкодеров подал denissyslo, за что ему огромное спасибо.

В выходные заеду в промэлектронику и возьму там энкодеров щелевых, посмотрим как всё это будет работать на практике.
Вложения
Tamiya Proto-1 Wheels.JPG
Tamiya Proto-1 Wheels.JPG (42.98 КиБ) Просмотров: 503
Tamiya Proto-1 Tracks.JPG
Tamiya Proto-1 Tracks.JPG (62.42 КиБ) Просмотров: 1629
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение SkyStorm » 04 апр 2008, 00:16

Не понял, зачем считать обороты двигателя???
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Vooon » 04 апр 2008, 00:31

зная передаточное число редуктора можно узнать сколько пройдет шасси
но мне кажется что ошибка будет накапливаться больше из-за люфтов в редукторе
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Сергей » 04 апр 2008, 00:35

Мне кажеца, что лучше снимать показания с выходного шестигранного вала.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение SkyStorm » 04 апр 2008, 00:58

Движок в комплекте дает 9100RPM передаточное число 203 результат 44.8275... и смысл ?!?!?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение denissyslo » 04 апр 2008, 04:31

Да, на здоровье, =DeaD= :)
поясню:
1 - появляется позможностьпоределять пройденное расстояние (конечно с какой-то ошибкой) для этого надо знать количество щелей на оборот мотора, диаметр колес и передаточное число редуктора. Все просто. считаем импульсы и пересчитываем их в длину.
2) - при установки энкодера на валу двигателя повышается точность - на один импульсь приходиться намного меньшее растояние. Т.к. редуктор от мотора понижающий, то если энкодер будет стоять на колесе один его импульсь будет равен нескольким оборотам мотора. Вот от этого и будет вылазить ошибка. А так она будет сведена к минимуму и будет заключаться только в возможных пробуксовках.
3) - еще один интересный момент: на таком редукторе можно установить бОльшее передаточное соотношение ( или оставить это) а скоростью управлять ШИМом. Т.е. можно получить планое регулирование скорости .... до номинальной. Но при этом при низких скоростях эквивалентное напряжение ШИМа будет низким и следовательно момент двигателя будет меньше чем номинальный.Поясняю: на нормальной скорости робот едет со определенной скоростью по ровной поверхности и почти с этой же скоростью заезжает в небольшую горку. Если установить минимальную скорость то этот же робот поедет по ровной поверхности медлено, а в горку может и вообще не заехать. Или например, робот имеет неравномерный вес на леву и правую чать (это у всех в большей или меньшей степени) на низких скоростях это будет проявляться как то, что робот будет катиться в перегруженую сторону. Как этого избежать: энкодерами снимается СКОРОСТЬ с каждого двигателя и сравнивается с заданной, если есть рассогласование, то автоматически ШИМ увеливается чуть-чуть и так до тех пор копа не будет ГУД. так же можно автоматически выравнивать робота, что бы его вправо или в лево не заносило.
Т.е. Сделать обратную связь по скорости и положению.
краткая биография: родился в роддоме - учился на учебе - служил на службе - работал на работе.....
Аватара пользователя
denissyslo
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 17 дек 2007, 15:39
Откуда: г. Комсмольск-на-Амуре / п.Светлая
ФИО: Денис Сусло

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение =DeaD= » 04 апр 2008, 05:20

Сергей писал(а):Мне кажеца, что лучше снимать показания с выходного шестигранного вала.


Vooon писал(а):зная передаточное число редуктора можно узнать сколько пройдет шасси
но мне кажется что ошибка будет накапливаться больше из-за люфтов в редукторе

Это каким таким образом она накапливаться то будет? Зубья что ли плавают на шестернях? Наоборот устанавливая энкодеры на двигателях мы СОКРАЩАЕМ цикл управления.

Как это выглядит в обычной схеме с энкодером на выходном валу:
1. Я замечаю что скорость колеса меньше запланированной;
2. Я начинаю каждый такт управления увеличивать ШИМ, чтобы получить нужную скорость;
3. Через все люфты это воздействие только через некоторое время доходит до энкодеров
4. К этому моменту я уже успеваю увеличить ШИМ больше нужного и вижу что скорость получается больше, начинаю снижать ШИМ и т.д.

В результате мы имеем дерганные движения шасси.

А если мы сократили цикл управления в X раз, тогда амплитуда "дерганья" по всем правилам должна снизиться в это же количество раз, а значит шасси должно ехать плавно.

Конечно мы никуда не дели погрешность реального воздействия на скорость, но это принципиальная проблема и она решается только прецизионным редуктором, а нам такая космическая точность вряд ли нужна, а вот дерганья шасси устранить лишние - приятная фишка, как мне кажется :)

Кроме того - какие у нас еще есть возможности установить энкодеры сделанные в домашних условиях так, чтобы:
А. Они не загрязнялись.
Б. При этом имели скажем 400 кликов на оборот колеса? (что тоже должно улучшить качество управления шасси)

SkyStorm писал(а):Движок в комплекте дает 9100RPM передаточное число 203 результат 44.8275... и смысл ?!?!?

1. Движок как видно не комплектный и даёт 12000 оборотов, причём это самый медленный из доступных такого типа, там еще есть быстрее.
2. Передаточное отношение вообще-то можно и 58 поставить.
3. Сейчас по плану 60 оборотов/минуту (не знаю сколько будет при напряжении которое получится, а не при плановых 3В), то есть 1 в секунду. При диаметре колёс 5см это 15,7см/сек. А вы сколько мечтали получить скорости?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Myp » 04 апр 2008, 09:28

люфт банально можно посчитать
сколько оборотов сделает мотор пока люфт во всех шестернях полностью выберется
и всегда при смене направления движения учитывать и докручивать на N оборотов
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15908
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Digit » 04 апр 2008, 12:06

нормальный способ. лишь бы контроллер тики считать успевал при скоростях 12000RPM и косом десятке тиков на оборот двигателя :)

если поставить энкодеры и на шестигранник и на двигатель, то можно люфт программно убирать и вообще ошибки контролировать :crazy:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Myp » 04 апр 2008, 13:00

ну зачем так много
имхо достаточно 1 тика на оборот моторчика)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15908
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение =DeaD= » 04 апр 2008, 14:34

Digit писал(а):нормальный способ. лишь бы контроллер тики считать успевал при скоростях 12000RPM и косом десятке тиков на оборот двигателя :)

12000RPM, это же целых 200 оборотов в секунду... Даже если на энкодере будет 10 кликов. Для контроллера на частоте 16'000'000 это же надо успевать обработать один клик за какие-то жалкие 16000000/2000=8000 тактов. Как он это будет успевать делать - ума не приложу :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Myp » 04 апр 2008, 14:54

:ROFL:
вот я тоже всегда забываю что эти козявки такие шустрые
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15908
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Digit » 04 апр 2008, 17:09

:ROFL:
чорт
:oops:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение MegaBIZON » 04 апр 2008, 23:18

Даже я проникся вашей математикой...
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6080
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение SSG » 05 апр 2008, 08:40

Идейка, конечно, элегантная. :good: А вот как быть с проскальзываниями колес? :roll:
I live My life!
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter