roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Шасси на базе компонентов TAMIYA

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение =DeaD= » 05 апр 2008, 09:18

SSG писал(а):Идейка, конечно, элегантная. :good: А вот как быть с проскальзываниями колес? :roll:

Никак не быть, с точки зрения энкодеров эта задача принципиально не решаема, и вы это прекрасно знаете.
Я считаю каждый блок должен решать посильную для него задачу, а не все сразу :).

Все остальные проблемы навигации должны решаться по признакам в окружающей среде, например, я буду эти задачи решать с помощью [[Распознавание маяков типа "Q-Code"]] 8).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Виталий » 05 апр 2008, 11:39

Нужно мерять ток на двигателе, и тогда возможно по току двигателя и количеству оборотов можно будет определять момент проскальзывания.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Digit » 05 апр 2008, 12:29

да просто мерить тики энкодера и смотреть ШИМ - если шим не менялся, а тики прыгают, значит поперла ошибка и надо с ней что-то делать. Количественно ее таким методом не определишь похоже, только прикинуть можно...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение =DeaD= » 05 апр 2008, 15:40

Виталий писал(а):Нужно мерять ток на двигателе, и тогда возможно по току двигателя и количеству оборотов можно будет определять момент проскальзывания.

Не думаю что это имеет смысл. При езде по ровной поверхности проскальзывание вряд ли будет, если с места не рвать, а по неровной - там нагрузка и ток будут скакать, поэтому тоже не определить.

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:
Digit писал(а):да просто мерить тики энкодера и смотреть ШИМ - если шим не менялся, а тики прыгают, значит поперла ошибка и надо с ней что-то делать. Количественно ее таким методом не определишь похоже, только прикинуть можно...

Нет, это значит поверхность пошла неровная и пожалуй ничего кроме этого :unknown: .
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение =DeaD= » 06 апр 2008, 14:14

Собрал прототип робота на таком шасси, как оно выглядит видно на прилагающихся фотографиях:

Пока не очень корректно работают энкодеры, будем читать даташит, возможно что-то неправильно делаю.

Прилагается видео плавного, но корявого движения робота (один из энкодеров похоже пропускает срабатывания).
Вложения
MOV00019_toAVI.zip
Видео плавного, но корявого движения.
(11.66 КиБ) Скачиваний: 44
IMG_7498.JPG
Прототип робота
IMG_7497.JPG
Энкодеры
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Сергей » 06 апр 2008, 14:20

Ммм а что за плата такая?
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение =DeaD= » 06 апр 2008, 14:33

Так RealRobot'овская :) которую он отдельно в том числе продаёт.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Digit » 06 апр 2008, 14:55

На фотке с энкодерами они так на вентиляторы похожи :) Аж вот подумалось, что если проперфарировать красный пластик движков, а энкодеры заменить крыльчатками от маленьких кулеров, то можно сделать принудительное охлаждение и ввести режим форсажа с повышенным питанием движков... :crazy:
вот такой я псих! :crazy:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение =DeaD= » 06 апр 2008, 15:37

И без вентиляторов всё глючит :cry: а так то да, мне тоже напомнили :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение denissyslo » 07 апр 2008, 06:03

ВО!молодец! ДеаД
Это по теме. А то какие-то разговоры тут начались около темные.
краткая биография: родился в роддоме - учился на учебе - служил на службе - работал на работе.....
Аватара пользователя
denissyslo
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 17 дек 2007, 15:39
Откуда: г. Комсмольск-на-Амуре / п.Светлая
ФИО: Денис Сусло

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение MegaBIZON » 10 апр 2008, 19:12

=DeaD= писал(а):Так RealRobot'овская :) которую он отдельно в том числе продаёт.

Эдуард Гуль тебе не простит...
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6080
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Кирилл » 10 апр 2008, 19:21

А флудить зачем?
мне вот интересно какова эта гусеничная платформа из себя, а то с виду она какая то хрупкая... как проходимость? гусеницы не спадают?
Кирилл
 
Сообщения: 432
Зарегистрирован: 20 окт 2005, 16:11
Откуда: Вильнюс,Литва
прог. языки: Basic

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение =DeaD= » 10 апр 2008, 19:46

Кирилл писал(а):мне вот интересно какова эта гусеничная платформа из себя, а то с виду она какая то хрупкая... как проходимость? гусеницы не спадают?

Вообще пока испытаний не проводил, собрал, сфоткал и пока разобрал. Я сейчас отлаживаю прошивку под RealRobot'ом, потом перейду к доведению до рабочего состояния сначала шасси с энкодерами, и только потом к гусеничному шасси ТАМИЯ вернусь, но если что-то надо конкретное недолго посмотреть - могу попробовать глянуть. Вообще по ощущениям должно быть надежно всё, гусеницы сваливаться не должны.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси на базе компонентов TAMIYA

Сообщение Кирилл » 10 апр 2008, 22:45

Буду тогда ждать. интересует в общем ощущение от работы с этой гусеничной платформой :)
Кирилл
 
Сообщения: 432
Зарегистрирован: 20 окт 2005, 16:11
Откуда: Вильнюс,Литва
прог. языки: Basic

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter